[发明专利]一种自平衡式苹果采摘车

说明书

本发明涉及农产品采摘技术领域，具体为一种自平衡式苹果采摘车，其特征在于：包括行走底盘(1)，所述底盘(1)为履带式底盘结构，所述底盘(1)平台中央固定连接有自动调平机构(2)，所述自动调平机构(2)通过平面液压连杆进行双向的角度调节，所述自动调平机构(2)上表面活动连接有水平旋转平台(3)，所述水平旋转平台(3)上部串联连接有高度调节升降台(4)，所述高度调节升降台(4)通过高度调节丝杠(5)调节前端机构的高度，所述高度调节丝杠(5)通过螺纹连接有升降滑台(6)，所述升降滑台(6)内部活动连接有水平纵深调节臂(8)，所述水平纵深调节臂(8)前端连接有末端采摘器(7)对目标实施采摘。本发明结构方案合理可行，具有自平衡能力、采摘范围大、工作效率高、成本低廉等优势。

技术领域

本发明涉及农产品采摘技术领域，具体为一种自平衡式苹果采摘车。

背景技术

在我国，苹果果园的种植模式以家庭为单位分散种植为主，果品的成熟期比较集中，收获时间特别重要，大部分情况下要在离地一定高度收获，收获时既要及时，又要保证果品质量及人、树安全，但目前在我国果园劳动基本上以人力劳动为主，绝大多数地区仅靠简单的梯架来收获，劳动强度大，安全性差。对规模较大的果园，仅靠人力很难满足要求。其次，社会人口老龄化和农业劳动力的减少，也使得农业生产成本大幅度提高。采用机器人代替人力劳动是未来农业生产的趋势。果园作业机械可以实现果园的规范化管理，大幅减轻果农的劳动强度，提高生产效率，节约劳动成本，提高经济效益，同时还能减少林果病虫害的发生，提高果品品质。目前我国正加大农业采摘机械化的研究力度，但是由于果品离地具有一定高度加之果园地面不平整，使得采摘设备的平衡性难以掌控。另一方面，苹果采摘后应保持美观度，包括表面无损伤、带有果梗等，这也一定程度上增加了苹果采摘机械化的难度。

所以如何设计一种对果园地形环境适应度性较高的机械自动化的苹果采摘设备，成为我们当前要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自平衡式苹果采摘车，以解决上述技术背景中提出的苹果采摘难以及设备平衡性能不足的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自平衡式苹果采摘车，包括行走机构，其特征在于：所述行走机构为履带式底盘结构，所述行走机构平台中央固定连接有自动调平机构，所述自动调平机构通过平面液压连杆进行双向的角度调节，所述自动调平机构上平台活动连接有水平旋转平台，所述水平旋转平台上部串联连接有高度调节升降台，所述高度调节升降台通过高度调节丝杠调节前端机构的高度，所述高度调节丝杠通过螺纹连接有升降滑台，所述升降滑台内部活动连接有水平纵深调节臂，所述水平纵深调节臂前端固定连接有末端采摘器，所述末端采摘器采用三爪聚合水平剪切的采摘方式，通过剪切电机、复位弹簧等部件组成弹性复位式剪切装置对目标果梗实施剪切。

进一步的，所述底盘主要为腔体结构，其内腔放置有自动调平机构驱动系统以及履带驱动系统，两侧固定安装有驱动轮、导向轮、托带轮、支重轮，组成履带轮系，所述履带轮系外围缠绕有履带。

进一步的，所述底盘上平台中央固定连接有自动调平机构，所述自动调平机构通过三个调平液压缸配合运动实现上部机构的调平，底部通过调平底座固定连接于所述调平底盘上，所述底座上活动连接有底部连杆，所述底部连杆为变三角形结构，该三角形第一边为所述底座，第二边为底部连杆，所述底部连杆在所述自动调平机构进行调平时作绕所述调平底座上的铰支点作旋转运动从，该变三角形结构在两个以达到机构的平衡。所述底部连杆活动支撑有横向摆杆，所述横向摆杆在两个调平液压缸的协调支撑下实现上部机构在横向上的平衡。所述横向摆杆上部通过销轴活动连接有纵向摆杆，所述纵向摆杆一侧通过销轴与所述调平液压缸活动连接。