[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别存在于本车辆的周边的一个以上的其他车辆；以及

驾驶控制部，其执行使所述本车辆追随于由所述识别部识别出的一个以上的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随行驶，

在所述前行车辆的行为是不稳定的状态的情况下，所述驾驶控制部将在不稳定的所述行为中变动的所述前行车辆的速度中的最低的速度决定为所述追随行驶时的所述本车辆的目标速度，

行为不稳定的状态是指，表示通过观测所述前行车辆而得到的物理量的每规定时间的波动的程度的指标为阈值以上的状态。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

每当所述行为不稳定的状态的所述前行车辆成为比所述追随行驶时的目标速度低的速度时，所述驾驶控制部重复将所述追随行驶时的目标速度更新为更低的速度，

在重复进行所述目标速度的更新的过程中所述本车辆的速度成为小于规定速度的情况下，所述驾驶控制部变更行驶路径。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

每当所述行为不稳定的状态的所述前行车辆成为比所述追随行驶时的目标速度低的速度时，所述驾驶控制部重复将所述追随行驶时的目标速度更新为更低的速度，

在重复进行所述目标速度的更新的过程中所述本车辆的速度成为小于规定速度的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向其他车道进行车道变更。

4.一种车辆控制方法，其中，

识别部识别本车辆的周边的其他车辆，

驾驶控制部执行使所述本车辆追随于由所述识别部识别出的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随行驶，在所述前行车辆的行为是不稳定的状态的情况下，所述驾驶控制部将在不稳定的所述行为中变动的所述前行车辆的速度中的最低的速度决定为所述追随行驶时的所述本车辆的目标速度，

行为不稳定的状态是指，表示通过观测所述前行车辆而得到的物理量的每规定时间的波动的程度的指标为阈值以上的状态。

5.一种存储介质，其为存储有程序的计算机可读取的存储介质，其中，

所述程序用于使车载计算机执行如下处理：

识别本车辆的周边的其他车辆；

执行使所述本车辆追随于识别出的所述其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随行驶；以及

在所述前行车辆的行为是不稳定的状态的情况下，将在不稳定的所述行为中变动的所述前行车辆的速度中的最低的速度决定为所述追随行驶时的所述本车辆的目标速度，

行为不稳定的状态是指，表示通过观测所述前行车辆而得到的物理量的每规定时间的波动的程度的指标为阈值以上的状态。