[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够使本车辆顺利地追随于前行车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的其他车辆；以及驾驶控制部，其执行使所述本车辆追随于由所述识别部识别出的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随行驶，其中，在所述前行车辆的行为是不稳定的状态的情况下，所述驾驶控制部将在不稳定的所述行为中变动的所述前行车辆的速度中的最低的速度决定为所述追随行驶时的所述本车辆的目标速度。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

已知有一边将本车辆与前行车辆的车间距离保持为预先设定的距离，一边使本车辆追随于前行车辆的技术(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-150422号公报

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，在前行车辆的行为变化那样的情况下，有时与前行车辆的行为的变化对应而频繁地变更本车辆的速度，以便与前行车辆的车间距离保持为恒定。其结果是，有时难以使本车辆顺利地追随于前行车辆。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够使本车辆顺利地追随于前行车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边的其他车辆；以及驾驶控制部，其执行使所述本车辆追随于由所述识别部识别出的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随行驶，其中，在所述前行车辆的行为是不稳定的状态的情况下，所述驾驶控制部将在不稳定的所述行为中变动的所述前行车辆的速度中的最低的速度决定为所述追随行驶时的所述本车辆的目标速度。

(2)的方案在(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述行为不稳定的状态是指，表示通过观测所述前行车辆而得到的物理量的每规定时间的波动的程度的指标为阈值以上的状态。

(3)的方案在(1)或(2)的方案的车辆控制装置的基础上，每当所述行为不稳定的状态的所述前行车辆成为比所述追随行驶时的目标速度低的速度时，所述驾驶控制部重复将所述追随行驶时的目标速度更新为更低的速度，在重复进行所述目标速度的更新的过程中所述本车辆的速度成为小于规定速度的情况下，所述驾驶控制部变更行驶路径。

(4)的方案在(1)或(2)的方案的车辆控制装置的基础上，每当所述行为不稳定的状态的所述前行车辆成为比所述追随行驶时的目标速度低的速度时，所述驾驶控制部重复将所述追随行驶时的目标速度更新为更低的速度，在重复进行所述目标速度的更新的过程中所述本车辆的速度成为小于规定速度的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向其他车道进行车道变更。

(5)本发明的另一方案涉及一种车辆控制方法，其中，识别部识别本车辆的周边的其他车辆，驾驶控制部执行使所述本车辆追随于由所述识别部识别出的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随行驶，在所述前行车辆的行为是不稳定的状态的情况下，所述驾驶控制部将在不稳定的所述行为中变动的所述前行车辆的速度中的最低的速度决定为所述追随行驶时的所述本车辆的目标速度。

(6)本发明的另一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，该程序用于使车载计算机执行如下处理：识别本车辆的周边的其他车辆；执行使所述本车辆追随于识别出的所述其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随行驶；以及在所述前行车辆的行为是不稳定的状态的情况下，将在不稳定的所述行为中变动的所述前行车辆的速度中的最低的速度决定为所述追随行驶时的所述本车辆的目标速度。