[发明专利]可折叠多旋翼无人机

权利要求书

1.可折叠多旋翼无人机，其特征在于，包括：

机身（800），所述机身（800）包括机身主体（810）和机臂（820），所述机臂（820）连接于所述机身主体（810）；

两个旋翼支架（500）；

两个升力装置（200），分别安装于两个所述旋翼支架（500），每个所述升力装置（200）包括一个或多个层叠设置的旋翼（210）；以及

安装于所述机臂（820）远离所述机身主体（810）的一端的旋翼倾转装置（100），所述旋翼倾转装置（100）包括至少三个旋转机构，两个所述旋翼支架（500）连接于所述旋转机构并通过所述旋转机构的旋转实现折叠或展开；其中至少一个所述旋转机构连接有用于控制该旋转机构旋转的旋转控制器（300），所述旋转控制器（300）控制该旋转机构旋转以控制所述旋翼（210）的倾角；

可拆卸或固定安装在所述旋翼支架（500）上的旋翼防护框（400），所述旋翼防护框（400）为中空结构，所述旋翼（210）置于所述旋翼防护框（400）的内部，所述旋翼防护框（400）用于防护所述旋翼（210）；

当所述可折叠多旋翼无人机折叠回收时，两个所述旋翼防护框（400）的一端面相靠近设置，以实现所述可折叠多旋翼无人机的折叠回收；所述升力装置（200）、旋翼防护框（400）和所述旋翼支架（500）通过所述旋转机构的旋转置入所述机身（800）所包围的空间内以实现所述可折叠多旋翼无人机的折叠回收；

所述可折叠多旋翼无人机在飞行时，所述机身主体（810）处于所述旋翼（210）下方。

2.如权利要求1所述的可折叠多旋翼无人机，其特征在于，还包括偏航控制器（700），所述偏航控制器（700）输出使所述可折叠多旋翼无人机产生偏航运动的力矩，用于所述可折叠多旋翼无人机的偏航运动控制。

3.如权利要求1所述的可折叠多旋翼无人机，其特征在于，所述旋转机构分为第一旋转机构（131a；131b）、第二旋转机构（132a；132b）和第三旋转机构（133a；133b），所述旋翼倾转装置（100）还包括第一转接支架（121a；121b）；所述第一转接支架（121a；121b）通过所述第一旋转机构（131a；131b）转动连接于所述机身（800）；两个所述旋翼支架（500）分别通过所述第二旋转机构（132a；132b）和第三旋转机构（133a；133b）转动连接于所述第一转接支架（121a；121b）；所述第一旋转机构（131a；131b）连接有旋转控制器（300）；

或者，所述旋转机构分为第一旋转机构（131e；131f）、第二旋转机构（132e；132f）、第三旋转机构（133e；133f）和第四旋转机构（134e；134f），所述旋翼倾转装置（100）还包括第一转接支架（121e；121f）、第二转接支架（122e；122f）；所述第一转接支架（121e；121f）通过所述第一旋转机构（131e；131f）转动连接于所述机身（800）；所述第二转接支架（122e；122f）通过所述第二旋转机构（132e；132f）转动连接于所述机身（800）；其中一个所述旋翼支架（500）通过所述第三旋转机构（133e；133f）转动连接于所述第一转接支架（121e；121f），另外一个所述旋翼支架（500）通过所述第四旋转机构（134e；134f）转动连接于所述第二转接支架（122e；122f）；所述第一旋转机构（131e；131f）或所述第三旋转机构（133e；133f）连接有旋转控制器（300）；所述第二旋转机构（132e；132f）或所述第四旋转机构（134e；134f）连接有旋转控制器（300）；

或者，所述旋转机构分为第一旋转机构（131g）、第二旋转机构（132g）、第三旋转机构（133g）和第四旋转机构（134g），所述旋翼倾转装置（100）还包括第一转接支架（121g）、第二转接支架（122g）；所述第一转接支架（121g）通过所述第一旋转机构（131g）转动连接于所述机身（800）；所述第二转接支架（122g）通过所述第三旋转机构（133g）转动连接于所述第一转接支架（121g）；其中一个所述旋翼支架（500）通过所述第二旋转机构（132g）转动连接于所述第一转接支架（121g），另外一个所述旋翼支架（500）通过所述第四旋转机构（134g）转动连接于所述第二转接支架（122g）；所述第一旋转机构（131g）连接有旋转控制器（300），所述第三旋转机构（133g）或第四旋转机构（134g）连接有旋转控制器（300）。