[发明专利]可折叠多旋翼无人机

说明书

本发明属于无人机技术领域，涉及可折叠多旋翼无人机。无人机采用倾转旋翼技术，通过旋翼倾转装置控制旋翼的倾角，控制旋翼倾转的机构是一种与旋转控制器连接的旋转机构，结构简单，控制方式直接准确，可控性好。无人机通过旋翼倾转装置可以将旋翼支架、升力装置一体化地进行折叠回收，折叠方式简单、折叠后小巧，有很好的便携性和应用方便性。无人机采用倾转旋翼实现飞行控制，机身姿态不需要调整，飞行时可维持机身平稳性，保证拍摄影像的效果。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，更具体地说，是涉及可折叠多旋翼无人机。

背景技术

随着微电子技术和新型材料的发展，消费级无人机(特别是直升型无人机)得到快速发展。早期的消费级直升型无人机是传统直升机的小型化，但是，传统直升机的倾斜盘结构太复杂、制造难度大、可靠性低，相应的，多旋翼无人机的结构简单、实现容易、可靠性高，目前多旋翼无人机已成为市场的主流，其中，四旋翼无人机是最主要的多旋翼无人机类型。

消费级无人机的核心应用是自拍。相比于较大型的航拍无人机，这种无人机飞得很低，其主要飞行轨迹是绕着人飞行，因此裸露的旋翼是一个很大的安全隐患。为了避免旋翼误伤人，理想的解决方案是将旋翼用一个封闭的防护框包裹起来，可是这却会带来便携性问题，而便携性是自拍无人机的一个关键技术指标。目前四旋翼无人机采用可折叠旋翼实现便携性，但是若用一个固定的防护框来包裹旋翼，防护框与旋翼的翼盘一样大，多个防护框的总面积将使无人机变得很大，失去便携性。如果采用可拆卸的防护框，那么每次收放无人机都需要拆装防护框，这种方式对于需要高频收放的自拍无人机会影响可用性。

除了旋翼防护问题，微型无人机还有一个问题是拍摄影像的稳定性。基于多旋翼无人机的飞行控制原理，无人机在加减速、风速变化或者风向变化等等情况下都需要做出俯仰运动和/或滚转运动，比如：前飞时无人机要低头使旋翼前倾产生前向的推力；而侧飞时无人机要侧倾使旋翼侧倾产生横向的推力；侧向有风时无人机要侧倾使旋翼侧倾抵抗风力。无人机飞行过程中，这种俯仰运动和滚转运动频繁并且幅度较大，严重影响相机的拍摄效果。解决上述问题的一个简单方法是采用数字图像防抖技术，不过数字图像防抖技术的作用有限。目前中高端多旋翼无人机的解决方法是将相机挂在一个云台上，由云台转动来抵消机身的倾转以获得比较令人满意的影像。但是，微型无人机由于机身轻，相较于较重的大型无人机，需要调整更大的俯仰角或滚转角才能产生足够的力完成飞行姿态控制，当遇到较大的风时，特别是风速和风向交变时，微型无人机就需要频繁地做出大幅度的俯仰运动或滚转运动，可能造成云台速度跟不上，导致影像效果不佳。

发明内容

针对旋翼无人机裸露旋翼的安全性差，而安装防护框后又导致便携性不好，以及机身不平稳的问题，本发明提供了一种可折叠多旋翼无人机。

为实现解决上述问题的目的，本发明采用的技术方案是：提供一种可折叠多旋翼无人机，包括：

机身；

两个旋翼支架；

两个升力装置，分别安装于两个所述旋翼支架，所述升力装置包括旋翼；以及

安装于所述机身上的旋翼倾转装置，所述旋翼倾转装置包括至少三个旋转机构，两个所述旋翼支架连接于所述旋转机构并通过所述旋转机构的旋转实现折叠或展开；其中至少一个所述旋转机构连接有用于控制该旋转机构旋转的旋转控制器，所述旋转控制器控制该旋转机构旋转以控制所述旋翼的倾角。

本发明相对于现有技术的有利技术效果是：

无人机通过旋翼倾转装置可以将旋翼支架、升力装置一体化地进行折叠回收，折叠方式简单、折叠后小巧，有很好的便携性和应用方便性。无人机采用倾转旋翼技术，控制旋翼倾转的机构是一种与旋转控制器连接的旋转机构，结构简单，控制方式直接准确，可控性好。通过旋翼倾转装置控制旋翼的倾角，无人机飞行时的机身可维持平稳，保证拍摄影像的效果。