[发明专利]一种充电方法和机械臂授电系统

权利要求书

1.一种充电方法，其特征在于，包括：

获取待充电车辆的图像信息；

依据所述图像信息识别所述待充电车辆的受电头，获取所述受电头的位置；

基于所述受电头的位置通过机械臂调节机械臂授电系统的授电头的位置，所述授电头设置在所述机械臂的自由端；

判断所述授电头与所述受电头是否电连接，如果是，控制所述授电头对车载电池进行充电；

充电结束后，对所述授电头断电；

当所述授电头断电后，控制所述授电头移动，使其与所述受电头断开连接。

2.根据权利要求1所述的充电方法，其特征还包括：

将所述待充电车辆的图像信息发送至车载控制器。

3.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，判断所述授电头与所述受电头是否电连接，包括：

判断所述授电头上的压力传感器的压力值是否大于预设压力值，如果是，表明所述授电头与受电头已经建立物理连接；

当所述压力传感器的压力值大于预设压力值后，通过导引状态检测电路判断所述授电头与受电头之间是否电连接。

4.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述授电头与所述受电头电连接后，控制所述授电头对车载电池进行充电之前，还包括：

判断所述授电头的供电电源是否具备充电条件，如果具备，与所述待充电车辆的电池管理系统进行通信，对所述受电头与授电头之间进行绝缘检测，当绝缘检测通过时执行后续动作。

5.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，控制所述授电头对车载电池进行充电，包括：

与所述待充电车辆的电池管理器进行数据交互，获取所述电池管理器的请求输出功率，依据所述请求输出功率调节所述授电头的输出功率并对车载电池进行充电。

6.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，依据所述图像信息识别所述待充电车辆的受电头之前，还包括：

基于测距传感器和测速传感器判断充电位内的车辆是否处于静止状态，如果是，将所述车辆认定为待充电车辆。

7.一种机械臂授电系统，其特征在于，包括：

机械臂控制系统、充电控制器、机械臂和能量输出系统；

所述机械臂控制系统，用于采集充电位内的待充电车辆的图像信息，依据所述图像信息识别所述待充电车辆的受电头，获取所述受电头的位置，基于所述受电头的位置通过机械臂调节机械臂授电系统的授电头的位置，所述授电头设置在所述机械臂的自由端；当获取到所述充电控制器输出的复位信号时，控制所述机械臂复位；

所述充电控制器，用于判断所述授电头与所述受电头是否电连接，如果是，控制所述授电头对车载电池进行充电；充电结束后，控制所述能量输出系统对所述授电头断电；当所述授电头断电后，向所述机械臂控制系统输出复位信号；

所述能量输出系统，用于依据所述充电控制器输出的控制信号通过授电头和受电头对所述车载电池充电。

8.根据权利要求7所述的机械臂授电系统，其特征在于，还包括：

通信模块，用于与所述待充电车辆的车载控制器进行数据交互；

所述机械臂控制系统内设置有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集充电位内的待充电车辆的图像信息，并通过所述通信模块将所述图像信息发送至车载控制器。

9.根据权利要求7所述的机械臂授电系统，其特征在于，所述充电控制器在判断所述授电头与所述受电头是否电连接时，具体用于：

判断所述授电头上的压力传感器的压力值是否大于预设压力值，如果是，表明所述授电头与受电头已经建立物理连接；

当所述压力传感器的压力值大于预设压力值后，通过导引状态检测电路判断所述授电头与受电头之间是否电连接。