[发明专利]一种飞行器轨迹生成方法、系统及诱捕系统目标引导方法

权利要求书

1.一种飞行器轨迹生成方法，其特征在于，包括：

步骤1，通过两坐标雷达对目标飞行器进行探测得到第一目标数据，通过光电跟踪器对所述目标飞行器进行探测得到第二目标数据；

所述第一目标数据包括第一目标距离、第一方位角、第一俯仰角,所述第一目标数据的周期为T_R；所述第二目标数据包括第二目标距离、第二方位角、第二俯仰角、所述第二目标数据的周期为T_S；

步骤2，分别对所述第一目标数据和所述第二目标数据进行预处理，得到第一有效数据和第二有效数据；

所述步骤2具体包括：

步骤2.1，通过野值门限判断所述第一目标数据的所述第一目标距离或所述第一方位角或所述第一俯仰角是否为野值，若是，则将所述第一目标数据判定为无效，若否，则确定所述第一目标数据为所述第一有效数据；

步骤2.2，通过所述野值门限判断所述第二目标数据的所述第二方位角或所述第二俯仰角是否为野值，若是，则将所述第二目标数据判定为无效，若否，则确定所述第二目标数据为所述第二有效数据；

所述野值门限包括目标距离判断门限、方位角判断门限和俯仰角判断门限；

所述目标距离判断门限如下：

|R-R'|＞V_RT_S；

所述方位角判断门限如下：

R'|sinA-sinA'|＞V_HT_S；

所述俯仰角判断门限如下：

R'｜sinE-sinE'|＞V_VT_S；

其中，R为所述两坐标雷达当前探测的所述第一目标距离或所述光电跟踪器当前探测的所述第二目标距离，R'为对所述目标飞行器在上一个周期处理后得到的目标距离滤波值或预测值；A为所述两坐标雷达当前探测的所述第一方位角或所述光电跟踪器当前探测的所述第二方位角，A'为对所述目标飞行器在上一个周期处理得到的目标方位角滤波值或预测值；E为所述两坐标雷达当前探测的所述第一俯仰角或所述光电跟踪器当前探测的所述第二俯仰角，E'为对所述目标飞行器在上一个周期处理得到的目标俯仰角滤波值或预测值；

V_H为所述两坐标雷达所能探测到目标飞行器的最大水平速度，V_T为所述两坐标雷达所能探测目标飞行器的最大垂直速度，

步骤3，对所述第一有效数据和所述第二有效数据进行时间轴对准，并将对准后的第一有效数据和第二有效数据进行融合，得到观测数据；

步骤4，通过自适应卡尔曼滤波器对所述观测数据进行处理，得到所述目标飞行器的测量滤波值或预测值。

2.根据权利要求1所述的飞行器轨迹生成方法，其特征在于，所述步骤3的具体实现为：

根据所述数据周期T_R和所述数据周期T_S利用内插外推法对所述第一有效数据和所述第二有效数据进行时间轴对准。

3.一种诱捕系统目标引导方法，其针对目标为无人机，其特征在于，包括权利要求1-2任一项所述的飞行器轨迹生成方法，还包括：

步骤5，将所述测量滤波值或预测值作为所述目标无人机的航迹更新点，并根据所述航迹更新点形成目标航迹引导数据，通过所述目标航迹引导数据引导探测设备对所述目标无人机进行精确跟踪、引导导航干扰设备对所述目标无人机进行欺骗干扰。

4.一种飞行器轨迹生成系统，其特征在于，包括：

目标数据采集模块，用于通过两坐标雷达对目标飞行器进行探测得到第一目标数据，通过光电跟踪器对所述目标飞行器进行探测得到第二目标数据；

所述第一目标数据包括第一目标距离、第一方位角、第一俯仰角、所述第一目标数据的周期为T_R；所述第二目标数据包括第二目标距离、第二方位角、第二俯仰角、所述第二目标数据的周期为T_S；

数据预处理模块，用于分别对所述第一目标数据和所述第二目标数据进行预处理，得到第一有效数据和第二有效数据；

所述数据预处理模块具体包括：

第一有效判断单元，用于通过野值门限判断所述第一目标数据的所述第一目标距离或所述第一方位角或所述第一俯仰角是否为野值，若是，则将所述第一目标数据判定为无效，若否，则确定所述第一目标数据为所述第一有效数据；

第二有效判断单元，用于通过所述野值门限判断所述第二目标数据的所述第二方位角或所述第二俯仰角是否为野值，若是，则将所述第二目标数据判定为无效，若否，则确定所述第二目标数据为所述第二有效数据；

所述野值门限包括目标距离判断门限、方位角判断门限和俯仰角判断门限；

所述目标距离判断门限如下：

|R-R'|＞V_RT_S；

所述方位角判断门限如下：

R'|sinA-sinA'|＞V_HT_S；

所述俯仰角判断门限如下：

R'|sinE-sinE'|＞V_VT_S；

其中，R为所述两坐标雷达当前探测的所述第一目标距离或所述光电跟踪器当前探测的所述第二目标距离，R'为对所述目标飞行器在上一个周期处理后得到的目标距离滤波值或预测值；A为所述两坐标雷达当前探测的所述第一方位角或所述光电跟踪器当前探测的所述第二方位角，A'为对所述目标飞行器在上一个周期处理得到的目标方位角滤波值或预测值；E为所述两坐标雷达当前探测的所述第一俯仰角或所述光电跟踪器当前探测的所述第二俯仰角，E'为对所述目标飞行器在上一个周期处理得到的目标俯仰角滤波值或预测值。

V_H为所述两坐标雷达所能探测到目标飞行器的最大水平速度，V_T为所述两坐标雷达所能探测目标飞行器的最大垂直速度，

观测数据生成模块，用于对所述第一有效数据和所述第二有效数据进行时间轴对准，并将对准后的第一有效数据和第二有效数据进行融合，得到观测数据；

测量滤波值及预测值生成模块，通过自适应卡尔曼滤波器对所述观测数据进行处理，得到所述目标飞行器的测量滤波值或预测值。