[发明专利]一种飞行器轨迹生成方法、系统及诱捕系统目标引导方法

说明书

本申请涉及一种飞行器轨迹生成方法、系统及诱捕系统目标引导方法，其生成方法包括步骤1，通过两坐标雷达对目标飞行器进行探测得到第一目标数据，通过光电跟踪器对目标飞行器进行探测得到第二目标数据；步骤2，分别对第一目标数据和第二目标数据进行预处理，得到第一有效数据和第二有效数据；步骤3，对第一有效数据和第二有效数据进行时间轴对准，并将对准后的第一有效数据和第二有效数据进行融合，得到观测数据；步骤4，通过自适应卡尔曼滤波器对观测数据进行处理，得到目标飞行器的测量滤波值或预测值。通过多种传感器对目标飞行器进行探测，增加了目标数据维度，提高了目标数据精度、数据更新率，对探测目标形成了稳定连续的目标航迹。

技术领域

本发明涉及飞行器轨迹生成领域，尤其涉及一种飞行器轨迹生成方法、系统及诱捕系统目标引导方法。

背景技术

目前，对飞行器的飞行轨迹探测都是通过探测雷达对目标飞行器的飞行轨迹进行跟踪，并对跟踪数据进行处理以得到飞行器的轨迹值，光电设备仅作为辅助的目标识别设备。然而，采用探测雷达进行跟踪，存在目标跟踪数据率低、可靠性和稳定性差的问题，而且当采用两坐标雷达时缺少俯仰维数据，生成的目标航迹数据无法实现对诱捕设备的有效引导。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题提供一种飞行器轨迹生成方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种飞行器轨迹生成方法，包括：

步骤1，通过两坐标雷达对目标飞行器进行探测得到第一目标数据，通过光电跟踪器对所述目标飞行器进行探测得到第二目标数据。

步骤2，分别对所述第一目标数据和所述第二目标数据进行预处理，得到第一有效数据和第二有效数据。

步骤3，对所述第一有效数据和所述第二有效数据进行时间轴对准，并将对准后的第一有效数据和第二有效数据进行融合，得到观测数据。

步骤4，通过自适应卡尔曼滤波器对所述观测数据进行处理，得到所述目标飞行器的测量滤波值或预测值。

本发明的有益效果是，通过两坐标雷达和光电跟踪器分别对目标飞行器的进行探测以获取两种的探测数据，并对两种探测数据进行融合处理，并进行滤波、预测得出目标飞行器的测量滤波值或预测值，从而增加了目标数据维度，提高了目标数据精度、数据更新率，对探测目标形成了稳定连续的目标航迹信息。其中，通过自适应卡尔曼滤波器对观测数据进行处理，得到目标飞行器的测量滤波值或预测值，保证了目标运动轨迹的平滑度和探测无效时目标运动轨迹的连续性。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述第一目标数据包括第一目标距离、第一方位角、第一俯仰角、所述第一目标数据的周期为T_R；所述第二目标数据包括第二目标距离、第二方位角、第二俯仰角，所述第二目标数据的周期为T_S。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过采集目标飞行器的目标距离、方位角、俯仰角，保证对目标的跟踪准确性，通过采集数据周期T_R和数据周期T_S以便后续两种探测数据的对准。

进一步，所述步骤2具体包括：

步骤2.1，通过野值门限判断所述第一目标数据的所述第一目标距离或所述第一方位角或所述第一俯仰角是否为野值，若是，则将所述第一目标数据判定为无效，若否，则确定所述第一目标数据为所述第一有效数据。

步骤2.2，通过所述野值门限判断所述第二目标数的所述第二方位角或所述第二俯仰角是否为野值，若是，则将所述第二目标数据判定为无效，若否，则确定所述第二目标数据为所述第二有效数据。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过剔除目标数据中的野值，保证目标数据的有效性，从而提高预测准确度。