[发明专利]一种激光雷达温度补偿方法、装置、系统和设备

权利要求书

1.一种激光雷达温度补偿方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达的初始温度；

确定对应于所述初始温度的初始控制电压和脉冲宽度；

根据获取到的实时温度，确定对应的实时控制电压，以便通过调整所述控制电压使得所述激光雷达发射具有所述脉冲宽度的激光脉冲；

其中，根据获取到的实时温度，确定对应的实时控制电压，包括：

根据获取到的所述实时温度和所述初始温度，确定温度差；

根据预设的温度差和控制电压差关系式确定所述温度差对应的控制电压差；

根据所述控制电压差和所述初始控制电压，调整对应的所述实时控制电压；

其中，ΔU表示控制电压差，ΔT表示温度差，bias表示补偿常量，a表示温度系数，c表示电压系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的温度差和控制电压差关系式确定所述温度差对应的控制电压差之前，还包括：

根据在指定控制电压下采集到的各温度对应的脉冲宽度进行线性拟合，确定温度系数a和线性常数b，获得所述指定控制电压下所述脉冲宽度与所述实时温度的关系式W＝aT+b；其中，W表示脉冲宽度，T表示实时温度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预设的温度差和控制电压差关系式确定所述温度差对应的控制电压差之前，还包括：

根据在指定脉冲宽度下采集到的各温度差对应的控制电压差进行线性拟合，确定电压系数c，获得所述指定脉冲宽度下所述温度差与所述控制电压差的关系式ΔW＝aΔT+cΔU；其中，ΔW表示脉冲宽度差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据公式确定所述补偿常数bias的取值范围。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述补偿常数bias的取值范围为±100。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定对应于所述初始温度的初始控制电压和脉冲宽度，包括：

若预设脉冲宽度，则根据所述预设脉冲宽度，确定对应于所述初始温度的初始控制电压；或者，

若预设初始控制电压，则根据预设脉冲宽度，确定对应于所述初始温度的脉冲宽度。

7.一种激光雷达温度补偿装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取激光雷达的初始温度；

确定模块，用于确定对应于所述初始温度的初始控制电压和脉冲宽度；

调整模块，用于根据获取到的实时温度，确定对应的实时控制电压，以便通过调整所述控制电压使得所述激光雷达发射具有所述脉冲宽度的激光脉冲；

其中，所述调整模块，具体用于：

根据获取到的所述实时温度和所述初始温度，确定温度差；

根据预设的温度差和控制电压差关系式确定所述温度差对应的控制电压差；

根据所述控制电压差和所述初始控制电压，调整对应的所述实时控制电压；

其中，ΔU表示控制电压差，ΔT表示温度差，bias表示补偿常量，a表示温度系数，c表示电压系数。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的激光雷达温度补偿方法。

9.一种计算机存储介质，用于储存计算机程序，所述计算机程序使计算机执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的激光雷达温度补偿方法。