[发明专利]一种激光雷达温度补偿方法、装置、系统和设备

说明书

本发明实施例提供一种激光雷达温度补偿方法、装置、系统和设备，该方法包括：获取激光雷达的初始温度；确定对应于所述初始温度的初始控制电压和脉冲宽度；根据获取到的实时温度，确定对应的实时控制电压，以便通过调整所述初始控制电压使得所述激光雷达发射具有所述脉冲宽度的激光脉冲。通过上述技术方案，通过调整控制电压，来补偿激光雷达实时温度变化对脉冲宽度的影响，使得激光脉冲的脉冲宽度保持不变，在使用过程中，无需开机预热就能够立即使用，提高激光雷达的响应速度。

技术领域

本发明涉及激光雷达控制技术领域，尤其涉及一种激光雷达温度补偿方法、装置、系统和设备。

背景技术

激光雷达是将电脉冲变成激光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的激光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。激光雷达所发射的激光脉冲的脉冲宽度容易受到激光雷达设备温度的影响，在相同的控制电压下，设备温度不同时所产生的激光脉冲的脉冲宽度也不同。

在现有技术中，为了避免激光雷达设备的温度变化对测量结果的影响，通常需要在激光雷达开机预热稳定一段时间，当脉冲宽度达到稳定状态后，再进行测量。不同使用环境中，脉冲宽度达到稳定状态所需要的时间长度不同，无法满足用户的快速响应需求。

基于此，需要一种对激光雷达进行温度补偿实现快速响应的方案。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种激光雷达温度补偿方法、装置、系统和设备，对激光雷达进行温度补偿实现快速响应的方案。

第一方面，本发明实施例提供一种激光雷达温度补偿方法，该方法包括：

获取激光雷达的初始温度；

确定对应于所述初始温度的初始控制电压和脉冲宽度；

根据获取到的实时温度，确定对应的实时控制电压，以便通过调整所述初始控制电压使得所述激光雷达发射具有所述脉冲宽度的激光脉冲。

进一步地，所述根据获取到的实时温度，确定对应的实时控制电压，包括：

根据获取到的所述实时温度和所述初始温度，确定温度差；

根据预设的温度差和控制电压差关系式确定所述温度差对应的控制电压差；

根据所述控制电压差和所述初始控制电压，调整对应的所述实时控制电压；

其中，ΔU表示控制电压差，ΔT表示温度差，bias表示补偿常量，a表示温度系数，c表示电压系数。

进一步地，根据预设的温度差和控制电压差关系式确定所述温度差对应的控制电压差之前，还包括：

根据在指定控制电压下采集到的各温度对应的脉冲宽度进行线性拟合，确定温度系数a和线性常数b，获得所述指定控制电压下所述脉冲宽度与所述实时温度的关系式W＝aT+b；其中，W表示脉冲宽度，T表示实时温度。

进一步地，根据预设的温度差和控制电压差关系式确定所述温度差对应的控制电压差之前，还包括：

根据在指定脉冲宽度下采集到的各温度差对应的控制电压差进行线性拟合，确定电压系数c，获得所述指定脉冲宽度下所述温度差与所述控制电压差的关系式ΔW＝aΔT+cΔU；其中，ΔW表示脉冲宽度差。

进一步地，根据公式确定所述补偿常数bias的取值范围。

进一步地，所述补偿常数bias的取值范围为±100。

进一步地，所述确定对应于所述初始温度的初始控制电压和脉冲宽度，包括：

若预设脉冲宽度，则根据所述预设脉冲宽度，确定对应于所述初始温度的初始控制电压；或者，