[发明专利]一种弹仓分离式发射机构

说明书

本发明公开了一种弹仓分离式发射机构，包括自上向下依次设置的弹仓、输弹机构和发射云台，弹仓通过输弹机构与发射云台连接。弹仓包括无顶盖的仓体、拨弹机构、第一底座、拨弹电机和两个第一支架，拨弹机构、第一底座和两个第一支架均设置在无顶盖的仓体内，其中两个第一支架平行固定在仓体底板上，拨弹机构和第一底座均与两个第一支架固连，且第一底座紧贴拨弹机构的一侧，仓体底板上设有第一通孔和电机孔，拨弹电机固定在底板底面，其输出轴向上穿过电机孔与拨弹机构连接。本发明通过增设输弹机构将弹仓和发射云台分离，解决了弹仓与发射机构固连时带来的转动惯量变化的问题，降低了机构的控制难度。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种弹仓分离式发射机构。

背景技术

机器人技术是当今世界的主流尖端科技，在经过了50多年的发展之后，迎来了全新的时代。在未来3到5年内，全球机器人产业将呈现井喷式增长，而中国将成为全球最重要的市场之一。在这样的大环境下，全国大学生机器人大赛RoboMaster应运而生。在RoboMaster2018的赛场上，主办方在机器人阵容中新加入一种全自动防御机器人——“哨兵”机器人。作为全自动射击的机器人，“哨兵”机器人一开场会在弹仓中预装填500发直径17mm的球形塑料弹，为实现发射云台的精确控制，需要将传统弹仓一体化的发射机构布局转变为适应“哨兵”机器人功能的弹仓分离式布局。

201610701626.4公开了《一种能连续射击的二枪管BB弹发射机构》，该机构的弹仓与发射机构固连，实际使用时，随着发射过程的进行，弹仓中的BB弹越打越少，导致发射机构绕P轴的转动惯量和绕Y轴的转动惯量在不断变化，增加了控制难度，同理CN201710077047.1也存在类似的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种弹仓分离式发射机构，在布局上将弹仓与发射机构分开布置，解决了弹仓与发射机构固连时带来的转动惯量变化的问题，降低了机构的控制难度。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种弹仓分离式发射机构，包括自上向下依次设置的弹仓、输弹机构和发射云台，弹仓通过输弹机构与发射云台连接。

弹仓包括无顶盖的仓体、拨弹机构、第一底座、拨弹电机和两个第一支架，拨弹机构、第一底座和两个第一支架均设置在无顶盖的仓体内，其中两个第一支架平行固定在仓体底板上，拨弹机构和第一底座均与两个第一支架固连，且第一底座紧贴拨弹机构的一侧，仓体底板上设有第一通孔和电机孔，拨弹电机固定在底板底面，其输出轴向上穿过电机孔与拨弹机构连接。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于：通过增设输弹机构将弹仓和发射云台分离，解决了弹仓与发射机构固连时带来的转动惯量变化的问题，降低了机构的控制难度。

附图说明

图1为本发明的整体结构图。

图2为本发明的弹仓结构图。

图3为本发明的弹仓爆炸视图。

图4为本发明的输弹机构结构图。

图5为本发明的输弹机构剖视图。

图6为本发明的发射云台结构图。

图7为本发明的发射云台爆炸视图。

图8为本发明的拨弹机构结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

结合图1，本发明所述的一种弹仓分离式发射机构，包括自上向下依次设置的弹仓1、输弹机构2和发射云台3。弹仓1通过输弹机构2与发射云台3连接。