[发明专利]可用于无人驾驶的制动执行装置、车辆和控制方法

权利要求书

1.一种可用于无人驾驶的制动执行装置，其特征在于，包括用于连接车辆制动踏板的连接绳和用于收卷所述连接绳的收卷驱动部件，所述收卷驱动部件包括连接于车辆整车控制器的驱动控制器、连接于所述驱动控制器的执行驱动件和由所述执行驱动件驱动的收卷轮，所述连接绳部分绕设于所述收卷轮，所述收卷轮或所述执行驱动件设置有转角检测器件，所述转角检测器件通过转角信号线连接于所述车辆整车控制器或所述驱动控制器。

2.如权利要求1所述的制动执行装置，其特征在于，所述连接绳的一端连接有可固定于制动踏板的连接绳长度调节器。

3.如权利要求1所述的制动执行装置，其特征在于，所述执行驱动件为电机，所述电机连接有减速器，所述收卷轮连接于所述减速器。

4.如权利要求1所述的制动执行装置，其特征在于，所述收卷驱动部件设置有用于限定所述收卷轮转动行程的限位机构。

5.如权利要求4所述的制动执行装置，其特征在于，所述限位机构包括设置于所述收卷轮的弧形槽和端部伸入所述弧形槽的定位销。

6.如权利要求5所述的制动执行装置，其特征在于，所述收卷轮外罩设有壳体，所述定位销穿过所述壳体且所述定位销的前端伸入所述弧形槽。

7.一种制动执行装置的控制方法，其特征在于，采用如权利要求1至6中任一项所述的一种可用于无人驾驶的制动执行装置，包括以下步骤：

车辆整车控制器发出刹车指令并通过驱动控制器启动执行驱动件；

所述执行驱动件驱动收卷轮正转使连接绳被收卷于所述收卷轮；

所述连接绳拉动制动踏板使所述制动踏板动作对车辆进行制动；

所述收卷轮处的转角检测器件通过转角信号线将转角数据传输至车辆整车控制器，且/或，所述驱动控制器将驱动电流信息通过信号线传输至车辆整车控制器。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，当所述驱动控制器输出的电流大于设定值，且转角检测器件检测至的转角数据小于设定值，车辆整车控制器报警且启动驻车制动系统对车辆进行紧急制动；且/或，

当所述驱动控制器输出的电流小于设定值，且转角检测器件检测至的转角数据大于设定值，车辆整车控制器报警且启动驻车制动系统对车辆进行紧急制动。

9.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

刹车指令执行结束，所述执行驱动件反转，所述收卷轮反转使连接绳被松开，制动踏板复位。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有如权利要求1至6中任一项所述的制动执行装置。