[发明专利]可用于无人驾驶的制动执行装置、车辆和控制方法

说明书

本发明适用于无人驾驶车辆技术领域，公开了一种可用于无人驾驶的制动执行装置、车辆和控制方法。上述制动执行装置包括用于连接车辆制动踏板的连接绳和用于收卷所述连接绳的收卷驱动部件，所述收卷驱动部件包括连接于车辆整车控制器的驱动控制器、连接于所述驱动控制器的执行驱动件和由所述执行驱动件驱动的收卷轮，所述连接绳部分绕设于所述收卷轮，所述收卷轮或所述执行驱动件设置有转角检测器件，所述转角检测器件通过转角信号线连接于所述车辆整车控制器或所述驱动控制器。本发明所提供的一种可用于无人驾驶的制动执行装置、车辆和控制方法，其具有适用性广、开发周期短、成本低、可靠佳等优点。

技术领域

本发明属于无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种可用于无人驾驶的制动执行装置、车辆和控制方法。

背景技术

为了保证汽车能够安全行驶，驱动、转向、制动三大系统是不不可少的配置。制动系统由行车制动系统和驻车制动系统组成。行车制动系统的功能就是保证汽车在行驶过程中保证汽车在高速行驶时的安全，有人驾驶汽车的行车制动动作由驾驶员用脚踩踏制动踏板来操作。脚踏下制动踏板的程度越深，产生的制动转矩就越大，制动鼓转速降低也就越快。松开制动踏板，在复位弹簧作用下，制动踏板复位，刹车动作结束。上述行车制动系统已经是非常成熟、可靠的产品，但不能直接应用到无人驾驶汽车上，因为无人驾驶汽车上没有驾驶员，在车辆需要减速时无人踏下制动踏板。现有技术中，通常设计一套全新的专用系统，例如博世公司生产的iBooster智能刹车系统，其成本高，适应性欠佳。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一，提供了一种可用于无人驾驶的制动执行装置、车辆和控制方法，其适用性广、开发周期短、成本低、可靠佳。

本发明的技术方案是：一种可用于无人驾驶的制动执行装置，包括用于连接车辆制动踏板的连接绳和用于收卷所述连接绳的收卷驱动部件，所述收卷驱动部件包括连接于车辆整车控制器的驱动控制器、连接于所述驱动控制器的执行驱动件和由所述执行驱动件驱动的收卷轮，所述连接绳部分绕设于所述收卷轮，所述收卷轮或所述执行驱动件设置有转角检测器件，所述转角检测器件通过转角信号线连接于所述车辆整车控制器或所述驱动控制器。

可选地，所述连接绳的一端连接有可固定于制动踏板的连接绳长度调节器。

可选地，所述执行驱动件为电机，所述电机连接有减速器，所述收卷轮连接于所述减速器。

可选地，所述收卷驱动部件设置有用于限定所述收卷轮转动行程的限位机构。

可选地，所述限位机构包括设置于所述收卷轮的弧形槽和端部伸入所述弧形槽的定位销。

可选地，所述收卷轮外罩设有壳体，所述定位销穿过所述壳体且所述定位销的前端伸入所述弧形槽。

本发明还提供了一种制动执行装置的控制方法，采用上述的一种可用于无人驾驶的制动执行装置，包括以下步骤：

车辆整车控制器发出刹车指令并通过驱动控制器启动执行驱动件；

所述执行驱动件驱动收卷轮正转使连接绳被收卷于所述收卷轮；

所述连接绳拉动制动踏板使所述制动踏板动作对车辆进行制动；

所述收卷轮处的转角检测器件通过转角信号线将转角数据传输至车辆整车控制器，且/或，所述驱动控制器将驱动电流信息通过信号线传输至车辆整车控制器。

可选地，当所述驱动控制器输出的电流大于设定值，且转角检测器件检测至的转角数据小于设定值，车辆整车控制器报警且启动驻车制动系统对车辆进行紧急制动；且/或，

当所述驱动控制器输出的电流小于设定值，且转角检测器件检测至的转角数据大于设定值，车辆整车控制器报警且启动驻车制动系统对车辆进行紧急制动。

可选地，还包括以下步骤：