[发明专利]一种液压机械手爪

权利要求书

1.一种液压机械手爪，其特征在于，包括：腕关节摆动机构和指关节摆动机构；所述腕关节摆动机构包括：两个可相对摆动的手腕臂；每个所述手腕臂的运动端连接一个所述指关节摆动结构；

每个所述指关节摆动机构 由n个依次相连的指关节组件构成，n为大于等于1的自然数；

其中，每个所述指关节组件包括：指关节臂和指关节摆缸；相邻两个所述指关节臂铰接并由所述指关节摆缸驱动摆动；

n个所述指关节组件的指关节摆缸的进油口分别与供油装置的出油口连通，与所述手腕臂相连的第一个指关节摆缸至最后一个指关节摆缸的启动驱动能呈递增趋势。

2.根据权利要求1所述的液压机械手爪，其特征在于，

所述指关节摆缸包括：相对转动的定子和转子；相邻两个所述指关节臂通过一个所述指关节摆缸铰接，其中一个所述指关节臂的铰接端固定在所述定子上，另一个所述指关节臂的铰接端固定在所述转子上。

3.根据权利要求2所述的液压机械手爪，其特征在于，

第1个指关节组件的指关节臂的第一端固定在第1个指关节组件的指关节摆缸的定子上，第1个指关节组件的指关节摆缸的转子固定在对应所述手腕臂的运动端上；

第偶数个指关节组件的指关节摆缸的定子固定在前一个指关节组件的指关节臂的第二端，所述第偶数个指关节组件的指关节臂的第一端固定在该指关节组件的指关节摆缸的转子上；

第奇数个指关节组件的指关节摆缸的定子固定在该指关节组件的指关节臂的第一端，第奇数个指关节组件的指关节摆缸的转子固定在前一个指关节组件的指关节臂的第二端上。

4.根据权利要求2所述的液压机械手爪，其特征在于，每个所述指关节臂包括：两块平行相对设置的手指模板，相邻两个所述指关节臂的两块手指摸板的铰接端固定在定子或转子的两端。

5.根据权利要求1所述的液压机械手爪，其特征在于，两个所述手腕臂通过腕关节摆缸铰接并由所述腕关节摆缸驱动摆动。

6.根据权利要求5所述的液压机械手爪，其特征在于，其中一个所述手腕臂的铰接端固定在所述腕关节摆缸的定子上，另一个所述手腕臂的铰接端固定在所述腕关节摆缸的转子上。

7.根据权利要求6所述的液压机械手爪，其特征在于，每个所述手腕臂包括：两块平行相对设置的手腕模板，两个所述手腕臂的两块手腕摸板的铰接端固定在所述腕关节摆缸的定子或转子的两端。

8.根据权利要求1-7任一项所述的液压机械手爪，所述n为1-20。