[发明专利]一种液压机械手爪

说明书

本发明涉及机械工程领域，公开了一种液压机械手爪，包括：两个可相对摆动的手腕臂；每个手腕臂的运动端连接一个指关节摆动结构；每个指关节摆动结构由n个依次相连的指关节组件构成，n为大于等于1的自然数；其中，每个指关节组件包括：指关节臂和指关节摆缸；相邻两个指关节臂铰接并由指关节摆缸驱动摆动。本发明提供的一种液压机械手爪，能够实现指关节的模块化设计及每个指关节的灵活驱动，实现类似于人体指关节的灵活抓取动作，且该液压机械手爪可以根据不同场合的需要增加指关节的个数，使机械手爪更灵活化，更趋近于人手抓取动作；同时该液压机械手爪的指关节采用模块化设计，结构紧凑、重量轻、耗能低。

技术领域

本发明涉及机械工程领域，特别是涉及一种液压机械手爪。

背景技术

机械手爪已经在全球工业中取得了一定程度的发展，机械手爪已经逐渐向各行各业渗透，在传统的机械手爪多数采用电机实现关节处的转动，但此类机械手爪提供的力矩较小。为解决此类问题，申请号为CN205394584U的中国专利公开了一种液压机械手，该专利主要是通过直线液压缸与传动结构相结合实现关节的转动，但仍然存在机构不紧凑的问题，申请号为CN104690739A的中国专利公开了一种水下液压机械手夹持机构，虽然改善了结构紧凑的问题，但未考虑手指关节处的灵活性问题。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是为了解决现有技术中传统的液压机械手爪灵活性差、结构不紧凑的技术问题，提供一种液压机械手爪。

(二)技术方案

针对现有技术中存在的技术问题，本发明提供一种液压机械手爪，包括：腕关节摆动机构和指关节摆动机构；所述腕关节摆动机构包括：两个可相对摆动的手腕臂；每个所述手腕臂的运动端连接一个所述指关节摆动结构；每个所述指关节摆动结构由n个依次相连的指关节组件构成，n为大于等于1的自然数；其中，每个所述指关节组件包括：指关节臂和指关节摆缸；相邻两个所述指关节臂铰接并由所述指关节摆缸驱动摆动。

进一步地，所述指关节摆缸包括：相对转动的定子和转子；相邻两个所述指关节臂通过一个所述指关节摆缸铰接，其中一个所述指关节臂的铰接端固定在所述定子上，另一个所述指关节臂的铰接端固定在所述转子上。

进一步地，第1个指关节组件的指关节臂的第一端固定在第1个指关节组件的指关节摆缸的定子上，第1个指关节组件的指关节摆缸的转子固定在对应所述手腕臂的运动端上；第偶数个指关节组件的指关节摆缸的定子固定在前一个指关节组件的指关节臂的第二端，所述第偶数个指关节组件的指关节臂的第一端固定在该指关节组件的指关节摆缸的转子上；第奇数个指关节组件的指关节摆缸的定子固定在该指关节组件的指关节臂的第一端，第奇数个指关节组件的指关节摆缸的转子固定在前一个指关节组件的指关节臂的第二端上。

进一步地，每个所述指关节臂包括：两块平行相对设置的手指模板，相邻两个所述指关节臂的两块手指摸板的铰接端固定在定子或转子的两端。

进一步地，两个所述手腕臂通过腕关节摆缸铰接并由所述腕关节摆缸驱动摆动。

进一步地，其中一个所述手腕臂的铰接端固定在所述腕关节摆缸的定子上，另一个所述手腕臂的铰接端固定在所述腕关节摆缸的转子上。

进一步地，每个所述手腕臂包括：两块平行相对设置的手腕模板，两个所述手腕臂的两块手腕摸板的铰接端固定在所述腕关节摆缸的定子或转子的两端。

进一步地，n个所述指关节组件的指关节摆缸的进油口分别与供油装置的出油口连通。

进一步地，与所述手腕臂相连的第一个指关节摆缸至最后一个指关节摆缸的启动驱动能呈递增趋势。

进一步地，所述n为1-20。

(三)有益效果