[发明专利]机器人及其线条体处理结构

说明书

本发明提供一种机器人及其线条体处理结构，能够抑制因安装线条体而导致的手腕部的轮廓形状的增大，降低手腕部与外围设备干扰的可能性。该机器人具备：至少一个盖部件(8)，盖部件(8)配置于第二手腕单元(4)的轴线(B)方向的外侧，第二手腕单元(4)以使固定工具的最前端的第一手腕单元(3)能够围绕预定的轴线(A)旋转的方式支撑第一手腕单元(3)，盖部件(8)具备凹部(6)和紧固工具(7)，凹部(6)使盖部件(8)的围绕轴线(A)的外周缘的至少一部分向轴线(A)方向凹陷，紧固工具(7)用于固定板而设置，在板与凹部(6)之间在沿着轴线(A)的方向上夹持线条体。

技术领域

本发明涉及机器人及其线条体处理结构。

背景技术

为了向安装于机器人的手腕前端的手等工具供给电力或流体，会使电缆或软管等线条体以沿着机器人的外表面延伸的方式安装至机器人的手腕前端(例如参照专利文献1)。通常为了使线条体不因机器人的动作发生缠绕或乱动，在机器人的手腕中利用夹紧用的金属板材等将线条体固定于机器人的外周表面上。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-24473号公报

发明内容

发明要解决的问题

在利用夹紧用的金属板材将线条体固定在机器人的手腕的外周表面上的电缆处理结构中，无法不使手腕部的轮廓形状相应增大夹紧用的金属板的大小，或除此之外还有用于将线条体固定在金属板材上的尼龙带等捆扎工具的粗度，容易与外围设备发生干扰。

本发明提供一种机器人及其线条体处理结构，能够抑制因安装线条体而导致的手腕部的轮廓形状的增大，降低手腕部与外围设备干扰的可能性。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人，其具备至少一个盖部件，所述盖部件配置于第二手腕单元的预定的轴线方向的外侧，所述第二手腕单元以使固定工具的最前端的第一手腕单元能够围绕所述轴线旋转的方式支撑所述第一手腕单元，该盖部件具备凹部和紧固工具，所述凹部使该盖部件的围绕所述轴线的外周缘的至少一部分向所述轴线方向凹陷，所述紧固工具用于固定板而设置，在所述板与该凹部之间在沿着所述轴线的方向上夹持线条体。

根据本方案，通过使以沿着机器人的外表面延伸的方式布线的线条体经过机器人的第二手腕单元的轴线近旁，然后经过设置于盖部件的围绕该轴线的外周缘的至少一部分上的凹部，并以板与凹部之间夹持线条体的方式配置板，利用设置于盖部件上的紧固工具将板固定于盖部件上，从而将线条体的前端侧安装为，相对于第二手腕单元的轴线向放射方向延伸。由此，即便通过第二手腕单元使固定有与线条体的前端连接的工具的最前端的第一手腕单元围绕轴线旋转，也能够支撑线条体不发生缠绕或乱动。

在该情况下，虽然在第二手腕单元的轴线近旁，线条体比第二手腕单元的外表面向轴线方向外侧突出其粗度部分，但在第二手腕单元的外周缘，通过使线条体经过盖部件的凹部，从而降低了突出量。由此，能够抑制因安装线条体而导致的手腕部的轮廓形状的增大，降低手腕部与外围设备干扰的可能性。

在上述方案中，所述凹部可以通过使所述盖部件的围绕所述轴线的周向的一部分的外周缘部分地凹陷预定的宽度尺寸而设置。

通过如此，由于在使外周缘部分地凹陷的凹部的周向的两侧，在径向上隔着容纳于凹部的线条体的位置配置有侧壁，因而能够简单且容易地防止夹持于板与凹部之间的线条体在径向上偏移。

此外，本发明的其他方案是一种机器人的线条体处理结构，其具备：板，其以与上述机器人的所述凹部之间夹持所述线条体的方式而配置；以及紧固部件，其利用所述盖部件的所述紧固工具固定该板。

发明效果