[发明专利]一种机器人自动化焊接托辊横梁工作站的焊接控制方法

权利要求书

1.一种机器人自动化焊接托辊横梁工作站的焊接控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、焊接散件备料：将托辊横梁(9)焊接时用的角钢(91)堆放在角钢送料机构(2)内，扁钢(92)堆放在扁钢送料机构(3)内，中支柱(93)和边支柱(94)堆放在支柱送料机构(4)内；

S2、点焊滑槽限位：限位板升降气缸(17)推动角钢限位板(15)上升；

S3、角钢送料：角钢送料机构(2)将角钢(91)推送到点焊滑槽(11)内，角钢到达后，升降板气缸(16)推动角钢升降板(14)抬升；

S4、扁钢和中支柱的送料和贴料：扁钢送料机构(3)将扁钢(92)推入到点焊滑槽(11)内的角钢下侧，升降板气缸(16)带动角钢升降板(14)下降至角钢(91)压着扁钢(92)；支柱送料机构(4)将中支柱(93)和边支柱(94)输送到点焊滑槽(11)上端，并通过支柱送料限位机构(5)将中支柱(93)和边支柱(94)输送到点焊滑槽(11)内的角钢(91)上贴合；

S5、压紧夹持：点焊滑槽(11)上端支柱压紧限位机构(6)的工装推动气缸(63)推动辊杆工装(62)下移，压紧角钢(91)上的中支柱(93)和边支柱(94)；

S6、点焊：点焊机器人(7)对点焊滑槽(11)内的工件进行点焊；

S7、移位：点焊滑槽(11)上端的工装推动气缸(63)带动辊杆工装(62)上移，限位板升降气缸(17)带动角钢限位板(15)下降，角钢送料机构(2)推入下一个角钢(91)，将点焊完的工件推入满焊滑槽(12)内；

S8、重定位：点焊后的工件推入到满焊滑槽(12)内后，转角气缸(18)将工件反方向推动顶紧；

S9、压紧夹持：满焊滑槽(12)上端支柱压紧限位机构(6)的工装推动气缸(63)推动辊杆工装(62)下移，压紧满焊滑槽(12)内的工装；

S10、满焊：满焊机器人(8)对满焊滑槽(12)内的工件进行满焊，在进行S7-S10步骤的同时，在点焊滑槽(11)同步进行S3-S6步骤；

S11、工件推出：满焊完后，转角气缸(18)动作，角钢送料机构(2)再一次推入下一个角钢(91)，推动满焊后的工件从满焊滑槽(12)末端的工件推出斜坡(19)推出作业区，完成托辊横梁的焊接作业；

所述工作站包括焊接平台(1)，所述焊接平台(1)包括相互连通的点焊滑槽(11)和满焊滑槽(12)，所述角钢送料机构(2)和扁钢送料机构(3)均安装在所述焊接平台(1)上，且位于所述点焊滑槽(11)旁边；

所述焊接平台(1)还包括支撑台(10)、扁钢导向槽(13)、角钢升降板(14)、角钢限位板(15)、升降板气缸(16)、限位板升降气缸(17)、转角气缸(18)和工件推出斜坡(19)；

所述点焊滑槽(11)、满焊滑槽(12)、扁钢导向槽(13)、角钢升降板(14)和角钢限位板(15)均安装在所述支撑台(10)上；所述点焊滑槽(11)和满焊滑槽(12)下端的宽度均大于上端的宽度，所述扁钢导向槽(13)垂直并连通所述点焊滑槽(11)；所述角钢升降板(14)设置在点焊滑槽(11)内，升降板气缸(16)的升缩杆穿过支撑台(10)连接所述角钢升降板(14)；所述角钢限位板(15)设置在点焊滑槽(11)末端，角钢限位板(15)连接所述限位板升降气缸(17)的升缩杆；所述转角气缸(18)安装在所述满焊滑槽(12)末端，所述满焊滑槽(12)末端与所述工件推出斜坡(19)顶端相衔接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动化焊接托辊横梁工作站的焊接控制方法，其特征在于：所述工作站还包括角钢送料机构(2)、扁钢送料机构(3)、支柱送料机构(4)、支柱送料限位机构(5)、支柱压紧限位机构(6)、点焊机器人(7)、满焊机器人(8)和用于对所述工作站控制的控制器；

所述角钢送料机构(2)的角钢输出端连接所述点焊滑槽(11)的角钢进口端，所述扁钢送料机构(3)设置有多个，扁钢送料机构(3)的扁钢输出端连接所述点焊滑槽(11)的扁钢进口端；

所述支柱送料机构(4)的支柱输出端位于所述点焊滑槽(11)的支柱进口端上方，所述支柱送料限位机构(5)安装在点焊滑槽(11)的支柱进口端，所述支柱压紧限位机构(6)安装在点焊滑槽(11)和满焊滑槽(12)的上方；

所述点焊机器人(7)和满焊机器人(8)分别安装在所述点焊滑槽(11)和满焊滑槽(12)旁边。