[发明专利]一种机器人自动化焊接托辊横梁工作站的焊接控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人自动化焊接托辊横梁工作站的焊接控制方法，包括以下几个步骤：S1、焊接散件备料；S2、点焊滑槽限位；S3、角钢送料；S4、扁钢和中支柱的送料和贴料；S5、压紧夹持；S6、点焊；S7、移位；S8、重定位；S9、压紧夹持；S10、满焊；S11、工件推出；所述工作站包括焊接平台、角钢送料机构、扁钢送料机构、支柱送料机构、支柱送料限位机构、支柱压紧限位机构、点焊机器人、满焊机器人和用于对所述工作站控制的控制器。本发明提供的工作站控制方法，完成托辊横梁的自动化生产，在焊接时保证扁钢、中支柱和边支柱在角钢上的焊接位置，有效提高焊接质量及效率，同时改善车间工人的工作条件。

技术领域

本发明涉及一种工作站的控制方法，尤其涉及一种机器人自动化焊接托辊横梁工作站的焊接控制方法，属于机器人焊接技术领域。

背景技术

目前，运输机械设备在港口、发电厂、钢铁企业、粮食、煤炭生产以及轻工业等领域运用广泛，其中带式输送机的需求尤其突出。带式输送机在生产制造中存在大量的焊接零部件，其中托辊横梁是带式输送机的主要构件，一台输送设备上需要大量的相同尺寸托辊横梁，目前横梁的焊接一般采用人工方式焊接，存在生产效率低、生产环境恶劣、焊接质量合格率不稳定等问题，使得托辊横梁焊接成为带式输送机生产的瓶颈工序。

在焊接时，一般采用机械手上料。托辊横梁的组成件角钢长度尺寸较大，若采用机械手夹取上料，所需夹具结构复杂，整体结构臃肿，机械手成本高，生产场地占用大；同时，一件托辊横梁有两个扁钢分别布置在角钢两侧，两扁钢之间间距大，相对位置尺寸不易保证。还有，托辊横梁的中支柱和边支柱零件较多，往往需要多台机械手同时抓取，机械手成本高；与此同时，一件托辊横梁的两个边支柱位于角钢两侧，两个中支柱位于角钢中间位置，对于中支柱和边支柱的相对位置尺寸也不好保证。

发明内容

为了解决以上问题，本发明的目的是提供一种机器人自动化焊接托辊横梁工作站的焊接控制方法，完成托辊横梁的自动化生产，在焊接时保证扁钢、中支柱和边支柱在角钢上的焊接位置，有效提高焊接质量及效率，同时改善车间工人的工作条件。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案：

一种机器人自动化焊接托辊横梁工作站的焊接控制方法，包括以下步骤：

S1、焊接散件备料。将托辊横梁焊接时用的角钢堆放在角钢送料机构内，扁钢堆放在扁钢送料机构内，中支柱和边支柱堆放在支柱送料机构内。

S2、点焊滑槽限位。限位板升降气缸推动角钢限位板上升。

S3、角钢送料。角钢送料机构将角钢推送到点焊滑槽内，角钢到达后，升降板气缸推动角钢升降板抬升。

S4、扁钢和中支柱的送料和贴料。扁钢送料机构将扁钢推入到点焊滑槽内的角钢下侧，升降板气缸带动角钢升降板下降至角钢压着扁钢；支柱送料机构将中支柱和边支柱输送到点焊滑槽上端，并通过支柱送料限位机构将中支柱和边支柱输送到点焊滑槽内的角钢上贴合。

S5、压紧夹持。点焊滑槽上端支柱压紧限位机构的工装推动气缸推动辊杆工装下移，压紧角钢上的中支柱和边支柱。

S6、点焊。点焊机器人对点焊滑槽内的工件进行点焊。

S7、移位。点焊滑槽上端的工装推动气缸带动辊杆工装上移，限位板升降气缸带动角钢限位板下降，角钢送料机构推入下一个角钢，将点焊完的工件推入满焊滑槽内。

S8、重定位。点焊后的工件推入到满焊滑槽内后，转角气缸将工件反方向推动顶紧。

S9、压紧夹持。满焊滑槽上端支柱压紧限位机构的工装推动气缸推动辊杆工装下移，压紧满焊滑槽内的工装。

S10、满焊。满焊机器人对满焊滑槽内的工件进行满焊。在进行S7-S10步骤的同时，在点焊滑槽同步进行S3-S6步骤。