[发明专利]一种配合机械手的抓取装置

权利要求书

1.抓取机构卡线机构抓取机构卡线机构抓取机构卡线机构抓取机构一种抓取装置，其特征在于，

包括抓取装置本体和设置于所述抓取装置本体上的卡线机构，其中，

所述卡线机构用于固定设置于待测样品上的管线。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述卡线装置为开合夹，所述开合夹与开合夹控制机构连接，所述开合夹控制控制开合夹的开合程度。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述开合夹包括两个夹臂，且当所述开合夹闭合时，所述两个夹臂形成一个封闭空间。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置本体包括吸附部、抓取机构以及支撑部。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取机构机构包括第一抓取机构和第二抓取机构，其中所述第一抓取机构与所述支撑部固定连接，所述第二抓取机构可滑动地连接于所述支撑部。

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，

所述支撑部包括第一方向(支撑部和第二方向支撑部，所述第二方向支撑部的一端与所述第一方向支撑部连接，所述第二方向支撑部的另一端连接第一抓取机构；所述第二抓取机构与所述第一方向支撑部滑动连接，所述第二抓取机构能够沿竖直方向滑动。

7.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第一抓取机构包括样品卡块，所述样品卡块上设有与样品尺寸相适应的卡槽，用于卡接样品。

8.根据权利要求5中所述的抓取装置，其特征在于，所述第二抓取机构包括开合钳和开合钳控制机构，所述开合钳控制机构与开合钳连接。

9.根据权利要求8中所述的抓取装置，其特征在于，所述开合钳卡接于转接槽中，所述转接槽与所述滑夹运动控制机构固定连接，所述滑夹运动控制机构用于控制所述开合钳的开合。

10.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述吸附部包括真空吸盘，其中至少一个所述真空吸盘固定设置在所述抓取机构上。

11.根据权利要求10所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述样品卡块上还设有端板，所述样品卡块的底部包括一个空腔，所述空腔用于容纳气囊，所述吸附部固定设置在所述端板和/或所述气囊上。