[发明专利]一种配合机械手的抓取装置

说明书

本发明涉及一种机械手抓取装置，包括吸附部、抓取机构、卡线机构以及控制系统。其中，吸附部通过吸附方式固定样品，抓取机构通过机械方式固定样品，卡线机构用于固定与样品连接的柔性管线，控制系统通过控制吸附部、抓取机构和卡线机构的开关实现样品自动抓取。当样品竖直放置时，通过第一抓取装置可以避免样品从左右两端掉落，而吸附部则保证了样品不会从底部掉落，提高了样品抓取的稳定性。此外，通过设置卡线机构可以避免具有柔性管线的样品与抓取装置缠绕，使抓取过程更加简洁高效。

技术领域

本发明涉及抓取装置领域，具体地，涉及一种配合机械手的抓取装置。

背景技术

目前在太阳能电池生产中越来越多的使用到自动化生产设备，由以来提高企业的生产效率。而对各部件的抓取的速度、稳定性以及便捷性直接影响自动化生产设备的效率。现有技术中的机械手抓取装置，根据抓取样品的不同，主要分为两种形式，其一是采用机械的方式将样品卡接在机械手上；其二是采用真空吸盘等吸附的方式将样品吸附在机械手上。上述两种抓取装置在样品较大或样品需要保持竖直状态进行移动时通常抓取不牢固，容易使样品中途掉落。此外，对如接线盒等连接有柔性管线的样品，现有技术中的机械手无法固定柔性管线，从而导致柔性管线与机械手缠绕，阻碍机械手抓取和传送样品。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抓取装置，以解决机械手连接不牢固，以及柔性管线无法固定的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种机械手抓取装置，包括抓取装置本体和设置于所述抓取装置本体上的卡线机构，其中，所述卡线机构用于固定设置于待测样品上的管线。

在其中一个实施例中，所述卡线装置为开合夹，所述开合夹与开合夹控制机构连接，所述开合夹控制控制开合夹的开合程度。

在其中一个实施例中，所述开合夹包括两个夹臂，且当所述开合夹闭合时，所述两个夹臂形成一个封闭空间。

在其中一个实施例中，所述抓取装置本体包括吸附部、抓取机构以及支撑部。在其中一个实施例中，所述抓取机构包括第一抓取机构和第二抓取机构，其中所述第一抓取机构与所述支撑部固定连接，所述第二抓取机构可滑动地连接于所述支撑部。在其中一个实施例中，所述支撑部包括第一方向支撑部和第二方向支撑部，所述第二方向支撑部的一端与所述第一方向支撑部连接，所述第二方向支撑部的另一端连接第一抓取机构；所述第二抓取机构与所述第一方向支撑部滑动连接，所述第二抓取机构能够沿竖直方向滑动。

在其中一个实施例中，所述第一抓取机构包括样品卡块，所述样品卡块上设有与样品尺寸相适应的卡槽，用于卡接样品。

在其中一个实施例中，所述第二抓取机构包括开合钳和开合钳控制机构，所述开合钳控制机构与开合钳连接。

在其中一个实施例中，所述开合钳卡接于转接槽中，所述转接槽与所述滑夹运动控制机构固定连接，所述滑夹运动控制机构用于控制所述开合钳的开合。

在其中一个实施例中，所述吸附部包括真空吸盘，其中至少一个所述真空吸盘固定设置在所述抓取机构上。

在其中一个实施例中，所述样品卡块上还设有端板，所述样品卡块的底部包括一个空腔，所述空腔用于容纳气囊，所述吸附部固定设置在所述端板和/或所述气囊上。

通过同时设置抓取机构和吸附部，解决了单纯使用机械手或吸盘抓取不稳容易掉落的技术问题，尤其是当样品竖直放置时，通过第一抓取装置可以避免样品从左右两端掉落，而吸附部则保证了样品不会从底部掉落，提高了样品抓取的稳定性。此外，通过设置卡线机构可以避免具有柔性管线的样品与抓取装置缠绕，使抓取过程更加简洁高效。本发明中装置所有过程都由控制系统控制相应部件自动完成，全程无需人工参与，提高了整个抓取过程的自动化程度。

附图说明