[发明专利]自主行驶体以及自主行驶体系统

权利要求书

1.一种自主行驶体，其特征在于，具备：

能够自行前进的主体；

相机，设于所述主体；

图像输入单元，获取由所述相机拍摄到的图像数据；

通信单元，能够与具备能够显示图像数据的显示功能的外部设备相互通信，能够将通过所述相机拍摄到的所述图像数据向所述外部设备发送，并且能够接收来自所述外部设备的信号；以及

行驶控制单元，对所述主体进行行驶控制，

所述通信单元从所述外部设备接收通过所述相机拍摄并显示于所述外部设备的所述图像数据中被用户指示的位置所对应的图像数据上的坐标数据，

所述行驶控制单元基于所述主体所行驶的场所的地图数据以及由所述通信单元接收到的所述坐标数据，设定由该坐标数据指示的所述地图数据上的目标行驶位置，使所述主体行驶到该目标行驶位置。

2.根据权利要求1所述的自主行驶体，其特征在于，

显示于所述外部设备的所述图像数据是，基于由所述相机从所述主体的当前位置拍摄到的图像数据而得到的图像数据。

3.根据权利要求1或2所述的自主行驶体，其特征在于，

具备自身位置推断单元，该自身位置推断单元基于由所述相机拍摄到的图像数据，计算所述主体在行驶的场所中的自身位置，

所述行驶控制单元计算将由所述自身位置推断单元推断出的自身位置和所述目标行驶位置连结的行驶路径，并进行行驶控制以使所述主体沿该行驶路径行驶。

4.根据权利要求3所述的自主行驶体，其特征在于，

在所述行驶路径中检测出障碍物的情况下，所述行驶控制单元计算避开所述障碍物并且从避开所述障碍物的位置起至所述目标行驶位置为止的新的行驶路径。

5.根据权利要求4所述的自主行驶体，其特征在于，

所述行驶控制单元在新的行驶路径的计算、沿该新的行驶路径的行驶控制、以及障碍物的检测被重复了规定次数以上的情况下，使所述主体的行驶控制中断。

6.根据权利要求1或2所述的自主行驶体，其特征在于，

具备对行驶面进行清扫的清扫部，

在所述主体行驶到目标行驶位置时，利用所述清扫部对该目标行驶位置的周边的规定区域进行清扫。

7.根据权利要求1或2所述的自主行驶体，其特征在于，

所述相机在所述主体行驶到目标行驶位置时在该位置进行拍摄。

8.根据权利要求7所述的自主行驶体，其特征在于，

所述相机对所述主体的周围进行全景拍摄。

9.根据权利要求8所述的自主行驶体，其特征在于，

所述行驶控制单元使主体在所述目标行驶位置旋转，

所述相机将在所述主体的旋转中拍摄到的多个图像合成，从而进行全景拍摄。

10.根据权利要求1或2所述的自主行驶体，其特征在于，

所述行驶控制单元在从所述外部设备利用所述通信单元接收到规定的指示信号时，使所述主体行驶或者以规定角度旋转，

所述相机在使所述主体行驶或者以规定角度旋转后的位置进行拍摄。

11.一种自主行驶体系统，其特征在于，具备：

自主行驶体，具备能够自行前进的主体、设于该主体的相机、获取由该相机拍摄到的图像数据的图像输入单元、通信单元、以及对所述主体进行行驶控制的行驶控制单元；以及

外部设备，具备能够显示图像数据的功能以及指示该显示的图像数据上的位置的功能，

所述通信单元能够与所述外部设备相互通信，能够将通过所述相机拍摄到的所述图像数据向所述外部设备发送，并且能够接收来自所述外部设备的信号，此外从所述外部设备接收通过所述相机拍摄并显示于所述外部设备的图像数据中被用户指示的位置所对应的图像数据上的坐标数据，

所述行驶控制单元基于所述主体所行驶的场所的地图数据以及由所述通信单元接收到的所述坐标数据，设定由该坐标数据指示的所述地图数据上的目标行驶位置，使所述主体行驶到该目标行驶位置。