[发明专利]汽车的控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种汽车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在汽车行驶过程中，检测所述汽车的行驶状态；

当检测到所述汽车发生转向时，控制所述汽车车头安装的摄像头基于所述汽车进行转向的转向信息进行转动，并通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息，通过毫米波雷达对所述汽车当前行驶方向上其他汽车或物体进行追踪；

当通过摄像头和所述毫米波雷达分别获取到两个追踪结果时，如果所述两个追踪结果相同，则根据所述两个追踪结果中的任一追踪结果，通过所述汽车的自适应巡航系统对所述汽车的车速进行调节；

当所述两个追踪结果不相同时，基于所述视觉信息，控制所述汽车的自适应巡航系统进行车速控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述视觉信息，控制所述汽车的自适应巡航系统进行车速控制，包括：

对所述视觉信息进行视觉检测；

当检测到所述汽车当前行驶方向上存在其他汽车时，确定与所述其他汽车之间的距离；

基于所述距离控制所述自适应巡航系统进行车速控制。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述汽车车头安装的摄像头基于所述汽车进行转向的转向信息进行转动，包括：

控制所述摄像头按照所述汽车转向方向和转向角度进行转动，以使所述摄像头的可视角法线与所述汽车的转向相同。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述汽车发生转向时，检测所述汽车的行驶状态之后，还包括：

当检测到所述汽车直线行驶时，检测所述汽车的毫米波雷达的运行状态；

当所述毫米波雷达发生故障时，返回所述通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息的操作。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述摄像头获取限速信息；

当所述汽车的车速大于所述限速信息所描述的车速时，控制所述汽车的车速降低至所述限速信息所述的车速。

6.一种汽车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一检测模块，用于在汽车行驶过程中，检测所述汽车的行驶状态；

第一控制模块，用于当检测到所述汽车发生转向时，控制所述汽车车头安装的摄像头基于所述汽车进行转向的转向信息进行转动，并通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息，通过毫米波雷达对所述汽车当前行驶方向上其他汽车或物体进行追踪；

第二控制模块，用于当通过摄像头和所述毫米波雷达分别获取到两个追踪结果时，如果所述两个追踪结果相同，则根据所述两个追踪结果中的任一追踪结果，通过所述汽车的自适应巡航系统对所述汽车的车速进行调节；当所述两个追踪结果不相同时，基于所述视觉信息，控制所述汽车的自适应巡航系统进行车速控制。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：

检测子模块，用于对所述视觉信息进行视觉检测；

确定子模块，用于当检测到所述汽车当前行驶方向上存在其他汽车时，确定与所述其他汽车之间的距离；

控制子模块，用于基于所述距离控制所述自适应巡航系统进行车速控制。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块用于：

控制所述摄像头按照所述汽车转向方向和转向角度进行转动，以使所述摄像头的可视角法线与所述汽车的转向相同。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二检测模块，用于当检测到所述汽车直线行驶时，检测所述汽车的毫米波雷达的运行状态；

触发模块，用于当所述毫米波雷达发生故障时，触发所述第一控制模块通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息的操作。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一所述的方法。