[发明专利]一种回充座、移动机器人的红外近卫的标定系统及方法在审

专利信息
申请号: 201811555653.0 申请日: 2018-12-19
公开(公告)号: CN109669454A 公开(公告)日: 2019-04-23
发明(设计)人: 孙振坤;梁先华 申请(专利权)人: 深圳市银星智能科技股份有限公司
主分类号: G05D1/02 分类号: G05D1/02
代理公司: 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 代理人: 宋建平
地址: 518000 广东省深圳市龙*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 红外信号 标定 移动机器人 发射距离 工装治具 功率调整模块 红外发射器 主体控制器 标定系统 受光器 调整发射功率 充电技术 调制模块 发射功率 反馈状态 通信模块 调制 发射
【权利要求书】:

1.一种回充座,其特征在于,连接标定工装治具,所述标定工装治具包括至少一个红外受光器,所述回充座包括:

回充座主体控制器,用于控制所述回充座的工作;

近卫红外发射器,连接所述回充座主体控制器,用于发射近卫红外信号;

载波与调制模块,连接所述回充座主体控制器和近卫红外发射器,用于调制所述近卫红外信号,以使所述标定工装治具的红外受光器接收调制后的近卫红外信号;

功率调整模块,连接所述回充座主体控制器和近卫红外发射器,用于调整近卫红外发射器的发射功率进而控制所述近卫红外信号的发射距离;

通信模块,连接所述回充座主体控制器,用于接收所述标定工装治具的红外受光器的反馈状态,以使所述回充座主体控制器控制所述功率调整模块调整发射功率,进而标定所述近卫红外信号的发射距离。

2.根据权利要求1所述的回充座,其特征在于,所述回充座还包括:

标定参数存储模块,用于存储标定后的标定参数,所述标定参数包括:近卫红外信号的标定发射距离、近卫红外发射器的发射功率、PWM信号的占空比中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的回充座,其特征在于,所述近卫红外发射器包括近卫发射管,所述近卫发射管用于发射不同发射距离或发射功率的近卫红外信号,进而标定不同的发射距离。

4.根据权利要求1所述的回充座,其特征在于,应用于移动机器人,所述回充座还包括:

充电模块,连接所述回充座主体控制器,用于对移动机器人进行充电。

5.根据权利1-4任一项所述的回充座,其特征在于,所述标定工装治具包括两个红外受光器,所述通信模块具体用于接收所述标定工装治具的两个红外受光器的反馈状态,以使所述回充座主体控制器控制所述功率调整模块调整发射功率,并在所述两个红外受光器的反馈状态不同时标定所述近卫红外信号的发射距离。

6.一种移动机器人的红外近卫的标定系统,其特征在于,包括:

如权利要求1-5任一项所述的回充座;

标定工装治具,用于标定所述近卫红外发射器的近卫红外信号的发射距离,所述标定工装治具包括:至少一个红外受光器,用于接收所述近卫红外发射器发射的近卫红外信号。

7.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,所述标定工装治具包括第一红外受光器和第二红外受光器,所述第一红外受光器和第二红外受光器相距固定距离,用于使所述功率调整模块调整所述近卫红外发射器的发射功率进而控制所述近卫红外信号的发射距离位于所述第一红外受光器与第二红外受光器的距离范围内。

8.一种移动机器人的红外近卫的标定方法,其特征在于,应用于权利要求6-7任一项所述的标定系统,所述方法包括:

接收标定工装治具发送的开始标定命令;

根据所述标定工装治具的红外受光器的反馈状态,调整所述近卫红外发射器的发射功率,标定所述近卫红外发射器的发射距离。

9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述标定工装治具包括:第一红外受光器和第二红外受光器,所述方法包括:

判断所述第一红外受光器和所述第二红外受光器是否接收到近卫红外信号;

若所述第一红外受光器接收到所述近卫红外信号,所述第二红外受光器接收不到所述近卫红外信号,则标定成功,并存储标定参数,所述标定参数包括:近卫红外信号的标定发射距离、近卫红外发射器的发射功率、PWM信号的占空比中的一种或多种。

10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

若所述第一红外受光器未接收到所述近卫红外信号,增加所述近卫红外发射器的发射功率;

若所述第二红外受光器接收到所述近卫红外信号,减小所述近卫红外发射器的发射功率。

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