[发明专利]一种回充座、移动机器人的红外近卫的标定系统及方法

说明书

本发明涉及移动机器人充电技术领域，公开了一种回充座、移动机器人的红外近卫的标定系统及方法,所述回充座连接标定工装治具，所述标定工装治具包括至少一个红外受光器，回充座包括：回充座主体控制器，用于控制所述回充座的工作；近卫红外发射器用于发射近卫红外信号；载波与调制模块用于调制所述近卫红外信号；功率调整模块用于调整近卫红外发射器的发射功率进而控制所述近卫红外信号的发射距离；通信模块用于接收标定工装治具的红外受光器的反馈状态，以使回充座主体控制器控制所述功率调整模块调整发射功率，进而标定近卫红外信号的发射距离。通过上述方式，本发明能够解决目前近卫红外的发射距离存在误差导致回充效果差的技术问题。

技术领域

本发明实施方式涉及移动机器人充电技术领域，特别是涉及一种回充座、移动机器人的红外近卫的标定系统及方法。

背景技术

随着技术的发展和人们生活水平的提高，诸如清洁机器人、服务机器人、远程监控机器人、扫地机器人等移动机器人逐渐进入人们的生活中。由于这些移动机器人多数是自带可充电电池，当移动机器人需要充电时，除了人工主动介入充电操作外，现有技术中出现了一种配合使用的移动机器人和回充座，移动机器人能够自动寻找回充座进行充电对接，而在充电对接过程中涉及到回充座识别的问题。

目前由于红外发射器、近卫反光杯、滤光镜的制造误差及透明度透光度误差，导致每个产品的差异很大，则近卫红外发射的距离没有办法保证。在找回充座时，距离过远则路径怪异，范围过大导致容易碰到其他障碍物导致回充失败。在找回充座时，距离过近则来不及调整姿态，如果撞到回充座则歪斜，导致上座困难或上座歪斜。在清扫时距离过远则回充座附近的区域无法清扫到，使用户体验感变差。在清扫时距离过近则容易撞到回充座，使其偏移原来的方向，如果没有人干预，则下次找回充座困难或根本找不到回充座。

基于此，本发明提出一种回充座、移动机器人的红外近卫的标定系统及方法，解决目前近卫红外的发射距离存在误差导致回充效果差的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种回充座、移动机器人的红外近卫的标定系统及方法，解决目前近卫红外的发射距离存在误差导致回充效果差的技术问题，提高回充效果。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种回充座，连接标定工装治具，所述标定工装治具包括至少一个红外受光器，所述回充座包括：

回充座主体控制器，用于控制所述回充座的工作；

近卫红外发射器，连接所述回充座主体控制器，用于发射近卫红外信号；

载波与调制模块，连接所述回充座主体控制器和近卫红外发射器，用于调制所述近卫红外信号，以使所述标定工装治具的红外受光器接收调制后的近卫红外信号；

功率调整模块，连接所述回充座主体控制器和近卫红外发射器，用于调整近卫红外发射器的发射功率进而控制所述近卫红外信号的发射距离；

通信模块，连接所述回充座主体控制器，用于接收所述标定工装治具的红外受光器的反馈状态，以使所述回充座主体控制器控制所述功率调整模块调整发射功率，进而标定所述近卫红外信号的发射距离。

在一些实施例中，所述回充座还包括：

标定参数存储模块，用于存储标定后的标定参数，所述标定参数包括：近卫红外信号的标定发射距离、近卫红外发射器的发射功率、PWM信号的占空比中的一种或多种。

在一些实施例中，所述近卫红外发射器包括近卫发射管，所述近卫发射管用于发射不同发射距离或发射功率的近卫红外信号，进而标定不同的发射距离。

在一些实施例中，应用于移动机器人，所述回充座还包括：

充电模块，连接所述回充座主体控制器，用于对移动机器人进行充电。