[发明专利]卷线盘自动搬运机及卷线盘自动上下料机器人

权利要求书

1.卷线盘自动搬运机，其特征在于：包括六轴机器人（1），所述六轴机器人（1）的自由端设置有夹钳（2），所述夹钳（2）包括两个可相向和背向移动的夹爪（21），两个夹爪（21）相对的端面为与卷线盘（10）匹配的圆弧面（211）。

2.根据权利要求1所述的卷线盘自动搬运机，其特征在于：每个所述夹爪（21）的尾端设置有一与其垂直的挡板（22）。

3.根据权利要求1所述的卷线盘自动搬运机，其特征在于：所述圆弧面（211）上靠近两端的位置分别形成有弧形卡槽（212），两个弧形卡槽（212）的间距与卷线盘（10）的两个挡盘（101）之间的距离相等。

4.根据权利要求1所述的卷线盘自动搬运机，其特征在于：两个所述夹爪（21）设置于一个双滑块电缸（23）的两个滑块上。

5.根据权利要求1所述的卷线盘自动搬运机，其特征在于：所述六轴机器人（1）的自由端还设置有用于切断丝线的切割装置（3）。

6.根据权利要求1所述的卷线盘自动搬运机，其特征在于：所述六轴机器人（1）的自由端还设置胶带粘贴装置（4）。

7.根据权利要求1所述的卷线盘自动搬运机，其特征在于：所述六轴机器人（1）的自由端还设置有可夹持线头的抓线装置（5）。

8.根据权利要求1所述的卷线盘自动搬运机，其特征在于：所述六轴机器人（1）的自由端还设置有视觉定位用的图像采集装置（6）。

9.根据权利要求1-8任一所述的卷线盘自动搬运机，其特征在于：所述六轴机器人（1）设置于驱动其移动的移动装置（7）上。

10.卷线盘自动上下料机器人，其特征在于：包括权利要求1-9任一所述的卷线盘自动搬运机，还包括用于放置空卷线盘的放置台（8）及用于放置绕线的卷线盘的移载台（9）。