[发明专利]卷线盘自动搬运机及卷线盘自动上下料机器人

说明书

本发明揭示了卷线盘自动搬运机及卷线盘自动上下料机器人，其中，卷线盘自动搬运机，包括六轴机器人，所述六轴机器人的自由端设置有夹钳，所述夹钳包括两个可相向和背向移动的夹爪，两个夹爪相对的端面为与卷线盘匹配的圆弧面。本方案设计精巧，结构简单，使夹爪具有与卷线盘外形匹配的弧形结构，从而能够稳定的从卷线盘的外周进行夹持固定，结合六轴机器人，有效的实现了卷线盘小范围内的搬运问题，为卷线盘的自动上、下料创造了条件，同时整体结构易于实现，便于控制。

技术领域

本发明涉及卷线设备领域，尤其是卷线盘自动搬运机及卷线盘自动上下料机器人。

背景技术

对于各种丝、线产品，往往需要将丝、线缠绕到卷盘上形成最终的产品，现有的各种绕线机，能够有效的进行丝、线的缠绕，但是在进行绕线时，往往需要人工将绕线盘放置到绕线机或将绕线机上的绕线盘从绕线机上取下，人工上下绕线盘的方式，需要配置专人操作，增加了企业的人力成本且劳动强度大，与当前自动化、智能化的工业发展趋势相违背。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种卷线盘自动搬运机及卷线盘自动上下料机器人。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

卷线盘自动搬运机，包括六轴机器人，所述六轴机器人的自由端设置有夹钳，所述夹钳包括两个可相向和背向移动的夹爪，两个夹爪相对的端面为与卷线盘匹配的圆弧面。

优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，每个所述夹爪的尾端设置有一与其垂直的挡板。

优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述圆弧面上靠近两端的位置分别形成有弧形卡槽，两个弧形卡槽的间距与卷线盘的两个挡盘之间的距离相等。

优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，两个所述夹爪设置于一个双滑块电缸的两个滑块上。

优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述六轴机器人的自由端还设置有用于切断丝线的切割装置。

优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述六轴机器人的自由端还设置胶带粘贴装置。

优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述六轴机器人的自由端还设置有可夹持线头的抓线装置。

优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述六轴机器人的自由端还设置有图像采集装置，以采集视觉定位丝线位置用的图像。

优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述六轴机器人设置于驱动其移动的移动装置上。

卷线盘自动上下料机器人，包括上述任一的卷线盘自动搬运机，还包括用于放置空卷线盘的放置台及用于放置绕线的卷线盘的移载台。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本方案设计精巧，结构简单，使夹爪具有与卷线盘外形匹配的弧形结构，从而能够稳定的从卷线盘的外周进行夹持固定，结合六轴机器人，有效的解决了卷线盘在小范围内的搬运问题，为卷线盘的自动上、下料创造了条件，同时保证了搬运的稳定性，并且整体结构易于实现，便于控制。

挡板的设置有效的保证了抓取时，卷线盘位置的限定，避免卷线盘可能突出到夹爪外的可能，同时由于设置有卡槽，挡板可以有效的保证卷线盘的挡盘与两个卡槽位置对应，并且卡槽能够充分的实现卷线盘的位置固定，避免其从夹钳中脱落的问题，保证了搬运的稳定性和可靠性。

切割装置、胶带粘贴装置、抓线装置的设置丰富了搬运机的功能，使得搬运机除了能够进行料盘的搬运，还能够有效保证切线后的线头能够被有效的固定，避免绕线出现散乱的情况，为卷线的全过程自动化进行提供了可能。

视觉定位技术的采用，能够有效的适用于线、丝等细长物体的位置的精确确定，为自动的抓取细线并缠绕到绕线盘上提供了便利。