[发明专利]机器人回座的避障方法和芯片以及自主移动机器人

权利要求书

1.一种机器人回座的避障方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：机器人沿充电座发出的中间引导信号回座，并判断是否检测到障碍物，如果是，则进入步骤S2，如果否，则继续行走；

步骤S2：机器人分析此前的行走记录数据是否包括当前障碍物的信息，如果是，则进入步骤S3，如果否，则进入步骤S4；

步骤S3：基于所述障碍物的信息，以绕过所述障碍物且在机器人当前的前进方向上的一个位置点作为目标点，控制机器人导航至所述目标点后，继续沿所述中间引导信号回座；

步骤S4：机器人以当前的前进方向上，距离所述机器人的直线距离为第一预设距离的位置点作为目标点，控制所述机器人以当前位置点为起始点，沿所述障碍物的边沿行走，然后进入步骤S5；

步骤S5：所述机器人在行走的过程中实时判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则沿所述中间引导信号行走，如果否，进入步骤S6；

步骤S6：所述机器人判断是否到达所述目标点所在的与所述前进方向垂直的直线，如果是，则进入步骤S7，如果否，则返回步骤S5；

步骤S7：机器人以所述前进方向上，距离上一所述目标点的直线距离为第二预设距离的位置点作为新的目标点，控制所述机器人继续沿所述障碍物的边沿行走，然后进入步骤S8；

步骤S8：所述机器人在行走的过程中实时判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则沿所述中间引导信号行走，如果否，进入步骤S9；

步骤S9：所述机器人判断是否到达所述目标点所在的与所述前进方向垂直的直线，如果是，则进入步骤S7，如果否，则返回步骤S8。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人沿所述障碍物的边沿行走的步骤之前，还包括如下步骤：

机器人检测障碍传感器的触发情况；

当机器人的左障碍传感器被触发，则利用机器人的左侧沿所述障碍物的边沿行走；

当机器人的右障碍传感器被触发，则利用机器人的右侧沿所述障碍物的边沿行走；

当机器人的左障碍传感器和右障碍传感器被同时触发，则利用机器人的左侧沿所述障碍物的边沿行走。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人沿所述障碍物的边沿行走的过程中，如果机器人行走到了距所述目标点的直线距离为第三预设距离的位置，且没有检测到所述中间引导信号，也没有到达所述目标点所在的与所述前进方向垂直的直线，则机器人判断所述障碍物的另一边是否已经行走过，如果否，则机器人返回所述起始点，然后以所述障碍物的另一边作为沿边路径，返回步骤S4，如果是，则机器人继续沿边行走；

其中，所述第三预设距离为机器人距所述目标点的直线距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S2中所述的机器人分析此前的行走记录数据是否包括当前障碍物的信息，具体包括如下步骤：

所述机器人搜索在检测到所述障碍物时，机器人已构建的栅格地图数据，并判断所述栅格地图数据中是否存在与当前障碍物对应的障碍栅格信息，如果是，则确定所述机器人此前的行走记录数据包括当前障碍物的信息，如果否，则确定所述机器人此前的行走记录数据不包括当前障碍物的信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：步骤S3所述的基于所述障碍物的信息，以绕过所述障碍物且在机器人当前的前进方向上的一个位置点作为目标点，具体包括如下步骤：

所述机器人根据所述障碍物所对应的障碍栅格信息，确定所述障碍物所覆盖的障碍范围；

所述机器人将所述障碍范围外，且在所述前进方向上，与所述障碍物的距离为第四预设距离的位置点作为目标点，所述机器人的当前位置与所述目标点之间具有直接连通的导航路径。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于：所述中间引导信号是由所述充电座上的红外传感器所发出的，位于所述充电器正前方且能够引导机器人朝所述充电座直线上座的红外信号。

7.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于：所述第一预设距离、所述第二预设距离和所述第三预设距离的数值不相等。