[发明专利]机器人回座的避障方法和芯片以及自主移动机器人

说明书

本发明涉及一种机器人回座的避障方法和芯片以及自主移动机器人，可以提高机器人的回座效率。所述机器人回座的避障方法，在机器人沿中间引导信号回座并检测到障碍物时，先对此前的行走记录信息进行分析，在获取到障碍物信息的情况下，采用导航行走的方式绕过障碍物并快速到达目标点，从而提高机器人的回座效率。在没有障碍信息的情况下，通过设置目标点，使机器人在沿边行走时有准确的目标性，可以提高机器人回座的针对性，避免回座信号比较差的情况下，机器人走错的情况。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人回座的避障方法和芯片以及自主移动机器人。

背景技术

扫地机器人是一种智能家用清洁设备，可以依据自身装配的电池进行能源供给，实现无线的清洁工作。当电池的电能降低，需要充电时，机器人会搜索充电座，并自动返回充电座进行充电。当机器人检测到所述充电座的中间引导信号，并沿所述中间引导信号移动的过程中，如果检测到了障碍物，一般是直接沿着障碍物的边沿进行行走，一直行走至再次检测到所述中间引导信号，然后继续沿所述中间引导信号行走。这种方式比较单一，机器人的回座效率比较降低。

发明内容

本发明提供了一种机器人回座的避障方法和芯片以及自主移动机器人，可以提高机器人的回座效率。本发明所述的具体技术方案如下：

一种机器人回座的避障方法，包括如下步骤：步骤S1：机器人沿充电座发出的中间引导信号回座，并判断是否检测到障碍物，如果是，则进入步骤S2，如果否，则继续行走；步骤S2：机器人分析此前的行走记录数据是否包括当前障碍物的信息，如果是，则进入步骤S3，如果否，则进入步骤S4；步骤S3：基于所述障碍物的信息，以绕过所述障碍物且在机器人当前的前进方向上的一个位置点作为目标点，控制机器人导航至所述目标点后，继续沿所述中间引导信号回座；步骤S4：机器人以当前的前进方向上，距离所述机器人的直线距离为第一预设距离的位置点作为目标点，控制所述机器人以当前位置点为起始点，沿所述障碍物的边沿行走，然后进入步骤S5；步骤S5：所述机器人在行走的过程中实时判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则沿所述中间引导信号行走，如果否，进入步骤S6；步骤S6：所述机器人判断是否到达所述目标点所在的与所述前进方向垂直的直线，如果是，则进入步骤S7，如果否，则返回步骤S5；步骤S7：机器人以所述前进方向上，距离上一所述目标点的直线距离为第二预设距离的位置点作为新的目标点，控制所述机器人继续沿所述障碍物的边沿行走，然后进入步骤S8；步骤S8：所述机器人在行走的过程中实时判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则沿所述中间引导信号行走，如果否，进入步骤S9；步骤S9：所述机器人判断是否到达所述目标点所在的与所述前进方向垂直的直线，如果是，则进入步骤S7，如果否，则返回步骤S8。

进一步地，所述机器人沿所述障碍物的边沿行走的步骤之前，还包括如下步骤：机器人检测障碍传感器的触发情况；当机器人的左障碍传感器被触发，则利用机器人的左侧沿所述障碍物的边沿行走；当机器人的右障碍传感器被触发，则利用机器人的右侧沿所述障碍物的边沿行走；当机器人的左障碍传感器和右障碍传感器被同时触发，则利用机器人的左侧沿所述障碍物的边沿行走。

进一步地，所述机器人沿所述障碍物的边沿行走的过程中，如果机器人行走到了距所述目标点的直线距离为第三预设距离的位置，且没有检测到所述中间引导信号，也没有到达所述目标点所在的与所述前进方向垂直的直线，则机器人判断所述障碍物的另一边是否已经行走过，如果否，则机器人返回所述起始点，然后以所述障碍物的另一边作为沿边路径，返回步骤S4，如果是，则机器人继续沿边行走；其中，所述第三预设距离为机器人距所述目标点的直线距离。

进一步地，步骤S2中所述的机器人分析此前的行走记录数据是否包括当前障碍物的信息，具体包括如下步骤：所述机器人搜索在检测到所述障碍物时，机器人已构建的栅格地图数据，并判断所述栅格地图数据中是否存在与当前障碍物对应的障碍栅格信息，如果是，则确定所述机器人此前的行走记录数据包括当前障碍物的信息，如果否，则确定所述机器人此前的行走记录数据不包括当前障碍物的信息。