[发明专利]一种料盘取料机械手

权利要求书

1.一种料盘取料机械手，包括机架组件(412)，其特征在于，还包括安装其上的旋转取料组件(411)和推料组件(415)；

旋转取料组件(411)包括旋转电机、旋转组件(4113)和夹板组件(4111)；在旋转电机驱动下，旋转组件(4113)带动夹板组件(4111)做平面转动，夹板组件(4111)夹持着料盘将其送至目标上料位置或退料位置；

推料组件(415)包括第一推手(4154)和第二推手(4154-a)，第一推手(4154)和第二推手(4154-a)分别位于夹板组件(4111)的两侧，用于协作将料盘推出至目标退料位置。

2.根据权利要求1所述的料盘取料机械手，其特征在于，所述夹板组件(4111)包括旋转固定板(41111)、第一夹板(41112)、第二夹板(41114)、升降运动组件(41116)；旋转固定板(41111)的一侧连接所述旋转组件(4113)的旋转轴，另一侧连接第一夹板(41112)，上端安装升降运动组件(41116)，升降运动组件(41116)的一侧连接与第一夹板(41112)位置匹配的第二夹板(41114)。

3.根据权利要求2所述的料盘取料机械手，其特征在于，还包括安装于所述第二夹板(41114)底部的压力传感器。

4.根据权利要求2或3所述的料盘取料机械手，其特征在于，还包括安装于所述第一夹板(41112)端部的厚度传感器。

5.根据权利要求1或2或3所述的料盘取料机械手，其特征在于，所述推料组件(415)还包括第一气缸(4153)和第二气缸(4153-a)；第一气缸(4153)的顶部安装第一推手(4154)，第二气缸(4153-a)的顶部安装第二推手(4154-a)，第一推手(4154)和第二推手(4154-a)在两气缸的作用下可上下移动。

6.根据权利要求5所述的料盘取料机械手，其特征在于，所述推料组件(415)还包括第一导轨(4155)和第二导轨(4155-a)，所述第一气缸(4153)安装于第一导轨(4155)上，所述第二气缸(4153-a)安装于第二导轨(4155-a)上。

7.根据权利要求1或2或3所述的料盘取料机械手，其特征在于，好包括水平运动组件(414)，水平运动组件(414)安装于所述机架组件(412)上，所述旋转取料组件(411)安装于水平运动组件(414)上，水平运动组件(414)用于带动所述旋转取料组件(411)在水平方向做直线运动。

8.根据权利要求5所述的料盘取料机械手，其特征在于，所述水平运动组件(414)包括电机(4141)、导轨(4144)和滑块(4143)；导轨(4144)与电机轴平行设置，滑块(4143)安放于导轨(4144)上，所述旋转取料组件(411)安装于滑块(4143)上。

9.根据权利要求1或2或3所述的料盘取料机械手，其特征在于，还包括升降组件(413)，其承载机架组件(412)，用于带动机架组件(412)及其上的所有组件一起上下移动。

10.根据权利要求7所述的料盘取料机械手，其特征在于，所述升降组件(413)包括减速器(4133)、齿轮(4134)和电机(4134)，电机(4134)的输出轴连接齿轮(4134)的一端，齿轮(4134)的另一端连接减速器(4133)。