[发明专利]一种料盘取料机械手在审
申请号: | 201811559580.2 | 申请日: | 2018-12-19 |
公开(公告)号: | CN109465842A | 公开(公告)日: | 2019-03-15 |
发明(设计)人: | 陈建魁;高俊伟 | 申请(专利权)人: | 武汉华威科智能技术有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J15/08;B25J18/00 |
代理公司: | 武汉东喻专利代理事务所(普通合伙) 42224 | 代理人: | 方可 |
地址: | 430074 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 推手 料盘 夹板组件 退料 旋转取料组件 推料组件 旋转组件 种料盘 夹持 存储技术领域 旋转电机驱动 工作可靠性 取料机械手 机架组件 平面转动 上料位置 旋转电机 自动退料 取料 协作 制备 存储 | ||
本发明提供了一种料盘取料机械手,属于料盘存储技术领域。本发明包括机架组件以及安装其上的旋转取料组件和推料组件;旋转取料组件包括旋转电机、旋转组件和夹板组件;在旋转电机驱动下,旋转组件带动夹板组件做平面转动,夹板组件夹持着料盘将其送至目标上料位置或退料位置;推料组件包括第一推手和第二推手,第一推手和第二推手分别位于夹板组件的两侧,用于协作将料盘推出至目标退料位置。本发明采用夹持方式将料盘送至上料和退料位置,并通过推手协作完成自动退料,工作可靠性高,快速高效,满足料盘存储制备的使用要求。
技术领域
本发明用于料盘存储技术领域,更具体地,涉及一种料盘取料机械手。
背景技术
随着智能制造领域的发展,在SMT(Surface Mount Technology)料盘存储领域,对储柜设备提出了集成度更高、操作性更方便、效率更高的要求。为了实现储柜设备不断发展的需要,数字化、信息化、精益化管控、智能化管理的SMT智能仓储设备也在不断的更新换代。
SMT储柜设备是一个完整的系统,其中需要各种子系统兼容运行,以实现智能化管理的要求。系统包括,料盘运输、定位、取料、转移、放置等一系列子系统。目前市场上现有SMT储柜设备取料和送料是采用机械手携带叉子,叉取料盘的方式;这种取、送料的方式,运动过程中料盘容易滑落,定位不准,不能准确放置到制定的位置。而且运动速度必须缓慢,严重影响料盘的取放效率。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求,本发明提供了一种料盘取料机械手,其目的在于,采用夹持方式将料盘送至上料和退料位置,并通过推手协作完成自动退料,工作可靠性高,快速高效,满足料盘存储制备的使用要求。
为了实现本发明技术目的,本发明提供了如下技术方案:
一种料盘取料机械手,包括机架组件以及安装其上的旋转取料组件和推料组件;旋转取料组件包括旋转电机、旋转组件和夹板组件;在旋转电机驱动下,旋转组件带动夹板组件做平面转动,夹板组件夹持着料盘将其送至目标上料位置或退料位置;推料组件包括第一推手和第二推手,第一推手和第二推手分别位于夹板组件的两侧,用于协作将料盘推出至目标退料位置。
本发明的有益技术效果体现在:
在本发明中,旋转取料组件采用夹持方式抓取料盘,上料完毕后夹板松开,推料组件通过推手协作完成料盘退料。本发明通过夹持和推出配合,高效快捷的完成整个上料退料工序。夹持可靠性高,相比传统的插入式取料盘无需精确定位。当旋转电机转动时,旋转组件带动夹板组件平面转动,方便自适应调整方位,灵活性好,适应性强。夹持装置是由上夹板运动,来完成夹持的动作,其中下夹板固定不动,上夹板由电机驱动可以配合传感器定位,可以针对不同厚度的料盘进行自适应识别。方便快捷,能够适应不同厚度的料盘的自动取放,无需再进行人工干预。
作为优化,本发明给出了夹板组件的一种较佳实施方式,夹板组件包括旋转固定板、第一夹板、第二夹板、升降运动组件;旋转固定板的一侧连接所述旋转组件的旋转轴,另一侧连接第一夹板,上端安装升降运动组件,升降运动组件的一侧连接与第一夹板位置匹配的第二夹板。设置了升降运动组件,升降运动组件可调整第二夹板相对第一夹板的纵向距离,由此控制夹板开口的大小,以适应不同厚度的料盘。
作为优化,本发明还在所述第二夹板底部设置压力传感器。当升降运动组件带动夹板夹持料盘做升降运动,压力传感器接触卷盘到达设定的压力值时,升降运动组件停止运动,通过上述方式来实现夹料过程中的压力控制,避免夹坏料盘。
作为优化,本发明还在所述第一夹板端部安装厚度传感器。传感器感的应探头位于第一夹板的端部。取料过程中传感器自动扫描,检测料盘的厚度,控制升降运动组件升起相应的高度,抓取料盘,通过上述方式来精确控制夹板开口的大小,提高取料的效率,还可以将不同厚度的料盘放置于合适的位置。
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