[发明专利]一种靶球机构

说明书

本发明涉及一种靶球机构，尤其是一种能够折叠并具有保护装置的靶球机构，属于工程标定装置领域，其包括底座，设置在所述底座上的可折叠式靶球，所述可折叠式靶球构造成能够所述底座上折叠或伸展。本发明设置有可折叠式靶球，可以折叠或伸展，从而避免遮挡其他机械臂的测量工作。

技术领域

本发明涉及一种靶球机构，尤其是一种能够折叠并具有保护装置的靶球机构，属于工程标定装置领域。

背景技术

利用激光跟踪仪的标定方法大多应用离线标定系统中，激光跟踪仪一般安装在机械臂前方，而靶球安装机械臂末端，以保证激光跟踪仪能时刻检测到靶球位置。而现在很多标定工作需要在线标定机械臂，这样无论靶球还是激光跟踪仪均需安装在台车上，并在工作过程中随台车运动。

然而，在线标定机械臂的过程中往往会遇到，以下两大问题：第一，激光跟踪仪安装在台车上，置于机械臂的后方，因此在机械臂运动过程中容易出现其他臂架遮挡靶球的情况，导致激光跟踪仪检测不到靶球，尤其是对于多机械臂的台车，多个机械臂相互干扰，从而导致测量标定无法进行。第二，靶球安装在机械臂上，由于裸露在外，因此在工作中容易造成靶球的损坏。

发明内容

针对上述问题，本发明提出了一种靶球机构，设置有可折叠式靶球，可以折叠或伸展，从而避免遮挡其他机械臂的测量工作。

本发明的提出了一种靶球机构，包括：

底座，

设置在所述底座上的可折叠式靶球，所述可折叠式靶球构造成能够所述底座上折叠或伸展以及

设置在所述底座上的可折叠的保护板，所述可折叠式靶球处于折叠状态时，所述保护板处于折叠状态并覆盖在所述可折叠式靶球的上方。

本发明的进一步改进在于，所述底座包括连接所述可折叠式靶球的靶球支撑卡座，以及连接所述保护板的保护板支撑卡座；所述靶球支撑卡座和所述保护板支撑卡座之间设置有可移动的中间传动架；

其中，所述中间传动架移动时能够带动所述可折叠式靶球和所述保护板同时折叠或伸展。

本发明的进一步改进在于，所述靶球支撑卡座上设置有第一滑槽，所述中间传动架的一端设置有与所述第一滑槽相配合的第一滑动销；所述保护板支撑卡座上设置有第二滑槽，所述中间传动架的另一端设置有与所述第二滑槽相配合的第二滑动销。

本发明的进一步改进在于，所述可折叠式靶球包括铰接在所述靶球支撑卡座上的翻转臂，以及铰接在所述中间传动架上的支撑臂，并且所述支撑臂的上端设置有靶球本体；

其中，所述翻转臂的上端与所述支撑臂的中部铰接。

本发明的进一步改进在于，所述靶球本体与所述支撑臂之间设置一定角度的夹角，所述夹角保证在所述可折叠式靶球处于折叠状态时所述靶球本体与所述翻转臂处于平行状态。

本发明的进一步改进在于，所述保护板的底部通过回转轴与所述保护板支撑卡座铰接，所述回转轴上设置与随所述回转轴共同转动的齿轮；所述中间传动架上设置有与所述齿轮相配合的齿条。

本发明的进一步改进在于，所述回转轴上设置有使所述保护板在不受力的情况下处于伸展状态的扭簧，并且所述保护板在伸展状态时，所述齿条随所述中间传动架移动到与所述齿轮脱离的位置。

本发明的进一步改进在于，所述保护板支撑卡座与所述中间传动架之间设置有动力装置，所述动力装置构造成能够驱动所述中间传动架移动从而带动所述可折叠式靶球和所述保护板折叠或伸展。

本发明的进一步改进在于，所述动力装置包括丝杠，所述丝杠的一端转动连接在所述保护板支撑卡座上，另一端连接有带动丝杠转动的电机；其中，中间传动架上设置有螺孔，所述丝杠穿过所述螺孔，并且所述丝杠的螺纹与所述螺孔的螺纹相配合。