[发明专利]多传感器目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种多传感器目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

以标定传感器的当前检测时间为标准时间，分别获取各传感器检测到的、且检测时间与所述标准时间间隔最短的各目标；

将同一分组内各所述传感器检测到的相同目标的目标特征进行组内特征融合，获得各分组检测到的各所述目标的组内融合特征；其中，各所述传感器按照检测范围进行分组，当存在多个传感器所对应检测范围的重叠区域，占所对应检测范围的比例达到分组阈值时，将所述多个传感器划分为一组；

根据组间方向关联性，将相同目标的所述组内融合特征进行组间特征融合，获得各所述目标的最终目标特征；所述组间方向关联性是指分组之间的检测范围存在重叠区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定传感器是指在各所述传感器中指定的任意一个传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将同一分组内各所述传感器检测到的相同目标的目标特征进行组内特征融合，获得各分组检测到的各所述目标的组内融合特征，包括：

根据各所述传感器的预设权重，将同一分组内各所述传感器检测到的相同目标的目标特征加权求和，获得各分组检测到的各所述目标的组内融合特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述目标的目标特征是指用于表示各所述目标的属性信息，各所述目标的目标特征包括以下几项中的至少一部分：各所述目标的中心位置、长、宽、高、速度和朝向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将同一分组内各所述传感器检测到的相同目标的目标特征进行组内特征融合，获得各分组检测到的各所述目标的组内融合特征之前，还包括：

根据各所述目标的目标特征，获得同一分组内各所述传感器检测到的各所述目标之间的相似度；

当所述相似度大于预设值时，将对应的所述目标标定为相同目标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将同一分组内各所述传感器检测到的相同目标的目标特征进行组内特征融合，获得各分组检测到的各所述目标的组内融合特征之后，还包括：

根据所述组内融合特征，将所述目标与目标库中的跟踪目标进行匹配；

当匹配失败时，将进行匹配的所述目标作为跟踪目标增加至所述目标库。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述同一分组至少包括一个雷达和一个摄像装置。

8.一种多传感器目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：

目标获取模块，用于以标定传感器的当前检测时间为标准时间，分别获取各传感器检测到的、且检测时间与所述标准时间间隔最短的各目标；

组内融合模块，用于将同一分组内各所述传感器检测到的相同目标的目标特征进行组内特征融合，获得各分组检测到的各所述目标的组内融合特征；其中，各所述传感器按照检测范围进行分组，当存在多个传感器所对应检测范围的重叠区域，占所对应检测范围的比例达到分组阈值时，将所述多个传感器划分为一组；

组间融合模块，用于根据组间方向关联性，将相同目标的所述组内融合特征进行组间特征融合，获得各所述目标的最终目标特征；所述组间方向关联性是指分组之间的检测范围存在重叠区域。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。