[发明专利]多传感器目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种多传感器目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取各传感器检测到的各目标；将同一分组内各传感器检测到的相同目标的目标特征进行组内特征融合，获得各分组检测到的各目标的组内融合特征；其中，各传感器按照检测方向进行分组；对相同目标的组内融合特征进行组间特征融合，获得各目标的最终目标特征。由于各传感器按照检测方向进行分组，通过将相同方向的各传感器检测到的目标进行组内特征融合后，再进行组间特征融合，在提高目标检测精度的同时，避免了将不具备方向关联性的传感器检测到的特征进行融合，提高了传感器数据的融合效率，进而提升了目标检测效率。

技术领域

本申请涉及目标检测技术领域，特别是涉及一种多传感器目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能的发展，各种智能化研究也越来越受到重视，特别是在智能驾驶领域，无人驾驶、路况智能检测更是成为当今的研究热点。为实现各智能化处理，通常需要利用传感器来感知环境，例如，在汽车的不同方向布置传感器，将不同方向上的传感数据进行融合来实现目标检测、目标跟踪等。

然而，由于各类型的传感器都存在一定局限性，比如摄像头测距和测速精度低、激光雷达对天气要求比较高、超声波雷达检测范围很小和距离很短等，因此，为避免单一传感器的局限性对目标检测精度的影响，通常还需要布置多种不同类型的传感器，通过将不同类型的传感器数据进行融合来取长补短。而随着传感器数量的增加，必然也降低了传感器数据的融合效率，进一步降低了目标检测效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高目标检测效率的多传感器目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种多传感器目标检测方法，所述方法包括：

获取各传感器检测到的各目标；

将同一分组内各所述传感器检测到的相同目标的目标特征进行组内特征融合，获得各分组检测到的各所述目标的组内融合特征；其中，各所述传感器按照检测方向进行分组；

对相同目标的所述组内融合特征进行组间特征融合，获得各所述目标的最终目标特征。

一种多传感器目标检测装置，所述装置包括：

目标获取模块，用于获取各传感器检测到的各目标；

组内融合模块，用于将同一分组内各所述传感器检测到的相同目标的目标特征进行组内特征融合，获得各分组检测到的各所述目标的组内融合特征；其中，各所述传感器按照检测方向进行分组；

组间融合模块，用于对相同目标的所述组内融合特征进行组间特征融合，获得各所述目标的最终目标特征。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取各传感器检测到的各目标；

将同一分组内各所述传感器检测到的相同目标的目标特征进行组内特征融合，获得各分组检测到的各所述目标的组内融合特征；其中，各所述传感器按照检测方向进行分组；

对相同目标的所述组内融合特征进行组间特征融合，获得各所述目标的最终目标特征。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取各传感器检测到的各目标；

将同一分组内各所述传感器检测到的相同目标的目标特征进行组内特征融合，获得各分组检测到的各所述目标的组内融合特征；其中，各所述传感器按照检测方向进行分组；

对相同目标的所述组内融合特征进行组间特征融合，获得各所述目标的最终目标特征。