[发明专利]一种车辆道路虚拟场景的仿真方法及系统

权利要求书

1.一种车辆道路虚拟场景的仿真方法，其特征在于，包括：

通过采集设备对实际道路的车道线、车道标识、交通信号、行人和交通车辆进行采集，并形成不同驾驶路线的场景信息；

根据所述场景信息提取数据流和视频流的场景库用例，并将所述场景库用例进行数据处理以生成设定数据格式的场景数据和车辆动态数据；

根据所述场景数据建立行驶环境仿真模型以仿真车辆行驶的道路信息，所述行驶环境仿真模型包括：道路模型、交通环境模型和天气模型；

所述数据处理包括：对典型场景元素的相关特征的在线标记，所述典型场景元素包括：其他交通参与者、交通标志牌和车道线；对特殊元素进行标记，所述特殊元素包括：路面覆盖物、交通流情况和工况，将实时采集的数据以固定时间长度，分段保存；根据最终标记的场景元素信息和对应的车辆动态数据，进行清洗、分析和聚类，以得到具有代表性且全面的元素状态类别和场景类别；

依据目标车ID进行数据的分割；

对目标车ID相同的数据段，按照帧ID进行排序；

通过比较相邻帧之间的时间间隔，基于设定的阈值，将数据段重新分割为不同的跟车行驶过程，并根据起始时间排序。

2.根据权利要求1所述的车辆道路虚拟场景的仿真方法，其特征在于，还包括：

根据所述车辆动态数据建立车辆仿真模型，以仿真其它车辆的位置信息和行车参数信息。

3.根据权利要求2所述的车辆道路虚拟场景的仿真方法，其特征在于，还包括：

获取待测车辆的行驶信息，并通过所述行驶环境仿真模型和所述车辆仿真模型对待测车辆的行驶道路虚拟场景进行仿真。

4.根据权利要求3所述的车辆道路虚拟场景的仿真方法，其特征在于，所述将所述场景库用例进行数据处理以生成设定数据格式的场景数据和车辆动态数据，包括：

对所述场景库用例中的场景元素进行标记，并根据所述标记对场景元素进行场景类别分类，所述场景元素包括：车道线、车道标识、交通信号、行人、交通车辆和路面障碍物。

5.根据权利要求4所述的车辆道路虚拟场景的仿真方法，其特征在于，所述将所述场景库用例进行数据处理以生成设定数据格式的场景数据和车辆动态数据，还包括：

以目标车与测试车的车间距离小于设定距离阈值为依据，对所述场景库用例进行车辆类别分类。

6.根据权利要求5所述的车辆道路虚拟场景的仿真方法，其特征在于，所述将所述场景库用例进行数据处理以生成设定数据格式的场景数据和车辆动态数据，还包括：

根据目标车的行驶过程的数据段进行分割，并以所述数据段的起始时间进行排序，得到稳定的行车过程片段。

7.根据权利要求1所述的车辆道路虚拟场景的仿真方法，其特征在于，所述采集设备包括：设置在测试车上的激光雷达、电子眼、毫米波雷达和摄像头。