[发明专利]一种车辆道路虚拟场景的仿真方法及系统

说明书

本发明提供一种车辆道路虚拟场景的仿真方法及系统，包括：通过采集设备对实际道路的车道线、车道标识、交通信号、行人和交通车辆进行采集，并形成不同驾驶路线的场景信息。根据所述场景信息提取数据流和视频流的场景库用例，并将所述场景库用例进行数据处理以生成设定数据格式的场景数据和车辆动态数据。根据所述场景数据建立行驶环境仿真模型以仿真车辆行驶的道路信息，所述行驶环境仿真模型包括：道路模型、交通环境模型和天气模型。本发明能提高车辆智能驾驶的功能测试的效率和准确性。

技术领域

本发明涉及汽车测试仿真技术领域，尤其涉及一种车辆道路虚拟场景的仿真方法及系统。

背景技术

近年来，市场上具有智能驾驶功能的车辆如雨后春笋，从合资车到自主车，都将智能驾驶功能作为发展的重点。智能驾驶成为车型的主要竞争力，响应的法规也在逐渐出台，如2018版C-NCAP要求具备主动安全系统的车辆才能获得五星评价资格。此外，市场对智能驾驶功能的需求也在不断增长，要想最大程度赢得客户对智能驾驶的信任，“安全性”是最重要的影响因素。对于安全性的测试，除了场地测试和开放道路性能验证，在开发初期的虚拟验证也要发挥重要的作用。虚拟场景的仿真度决定了ADAS以及自动驾驶系统的安全性能验证的全面性。当前ADAS系统以及自动驾驶系统开发流程需经过MIL(模型在环)、SIL(软件在环)、HIL(硬件在环)、DIL(驾驶员在环)、VIL(整车在环)。而驾驶场景库是开发过程中的关键之处，贯穿整个开发过程，因此，建立全面且贴近真实交通环境的场景显得尤为重要。

发明内容

本发明涉及一种车辆道路虚拟场景的仿真方法及系统，解决现有实物场景的虚拟仿真精度不高的问题，能提高整车安全性测试的全面性、提高车辆智能驾驶的功能测试的效率和准确性。

为实现以上目的，本发明提供以下技术方案：

一种车辆道路虚拟场景的仿真方法，包括：

通过采集设备对实际道路的车道线、车道标识、交通信号、行人和交通车辆进行采集，并形成不同驾驶路线的场景信息；

根据所述场景信息提取数据流和视频流的场景库用例，并将所述场景库用例进行数据处理以生成设定数据格式的场景数据和车辆动态数据；

根据所述场景数据建立行驶环境仿真模型以仿真车辆行驶的道路信息，所述行驶环境仿真模型包括：道路模型、交通环境模型和天气模型。

优选的，还包括：

根据所述车辆动态数据建立车辆仿真模型，以仿真其它车辆的位置信息和行车参数信息。

优选的，还包括：

获取待测车辆的行驶信息，并通过所述行驶环境仿真模型和所述车辆仿真模型对待测车辆的行驶道路虚拟场景进行仿真。

优选的，所述将所述场景库用例进行数据处理以生成设定数据格式的场景数据和车辆动态数据，包括：

对所述场景库用例中的场景元素进行标记，并根据所述标记对场景元素进行场景类别分类，所述场景元素包括：车道线、车道标识、交通信号、行人、交通车辆和路面障碍物。

优选的，所述将所述场景库用例进行数据处理以生成设定数据格式的场景数据和车辆动态数据，还包括：

以目标车与测试车的车间距离小于设定距离阈值为依据，对所述场景库用例进行车辆类别分类。

优选的，所述将所述场景库用例进行数据处理以生成设定数据格式的场景数据和车辆动态数据，还包括：

根据目标车的行驶过程的数据段进行分割，并以所述数据段的起始时间进行排序，得到稳定的行车过程片段。

优选的，所述采集设备包括：设置在测试车上的激光雷达、电子眼、毫米波雷达和摄像头。