[发明专利]一种辅助驾驶方法和系统

权利要求书

1.一种车辆的辅助驾驶方法，包括步骤：

获取道路数据，所述道路数据包括至少一个路侧感知设备分别采集的道路范围内全部或部分对象的静态和/或动态信息；

基于所述道路数据，识别设定状态的车辆对象；

根据所述道路数据生成与所述设定状态的车辆对象在道路上的行驶相关的行驶提示信息；

将所述行驶提示信息发送给所述设定状态的车辆或与所述设定状态的车辆的行驶相关的车辆，以便接收到所述行驶提示信息的车辆根据所述行驶提示信息进行车辆驾驶控制。

2.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，所述获取道路数据的步骤包括：

获取预先存储的、关于各道路范围的静态信息；

利用部署在所述道路范围内的路侧感知设备中的各个传感器来获得所述道路范围内各对象的静态和/或动态信息；

组合所述预先存储的静态信息和各个传感器获得的信息来产生所述道路数据。

3.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，所述获取在道路范围内的道路数据的步骤包括：

接收在所述道路范围内的车辆通过所述预定通信方式发送过来的车辆行驶信息；以及

组合所述预先存储的静态信息、各个传感器获得的信息以及所接收的车辆行驶信息来产生所述道路数据。

4.如权利要求1-3中任一个所述的辅助驾驶方法，所述基于所述道路数据识别设定状态的车辆对象的步骤包括：

基于各对象的运动特征来确定属于车辆的车辆对象；以及

识别各车辆对象的标识和运动状态来确定属于所述设定状态的车辆对象。

5.如权利要求1-4中任一个所述的辅助驾驶方法，所述行驶提示信息包括车辆连续变道提示，所述生成行驶提示信息的步骤包括：

从所述道路数据中获取车道对象；以及

当预定时间内所述车辆对象跨越所述车道对象超过预定次数时，生成所述车辆连续变道提示。

6.如权利要求1-5中任一个所述的辅助驾驶方法，所述行驶提示信息包括车速警报提示，所述生成行驶提示信息的步骤包括：

从所述道路数据中获取道路限速对象；以及

当所述车辆的行驶速度在所述道路限速对象定义的道路速度范围之外时，生成所述车速警报提示。

7.如权利要求1-6中任一个所述的辅助驾驶方法，所述行驶提示信息包括红绿灯提示，所述生成行驶提示信息的步骤包括：

从所述道路数据中获取在所述车辆对象行驶方向前方的红绿灯对象；以及

基于所述红绿灯对象和所述车辆对象的行驶速度，生成所述红绿灯提示。

8.如权利要求7所述的辅助驾驶方法，还包括步骤：

从耦接到所述路侧感知设备的红绿灯系统中获取所述红绿灯对象的控制信息；

所述生成红绿灯提示的步骤包括基于所述红绿灯对象、所述红绿灯对象的控制信息和所述车辆对象的行驶速度来生成所述红绿灯提示。

9.如权利要求7或者8所述的辅助驾驶方法，所述获取红绿灯对象的步骤包括：

从相邻路侧感知设备的道路数据中获取所述红绿灯对象。

10.如权利要求1-9中任一个所述的辅助驾驶方法，所述行驶提示信息包括车辆避让提示，所述生成行驶提示信息的步骤包括：

从所述道路数据中获取在所述车辆对象行驶方向后方预定范围内的后方车辆对象；以及

如果所述后方车辆对象为特殊车辆，则生成所述车辆避让提示。

11.如权利要求10所述的辅助驾驶方法，所述获取后方车辆对象的步骤包括：

从与所述车辆对象在同一个车道上的行驶方向后方来获取所述后方车辆对象。

12.如权利要求10或者11所述的辅助驾驶方法，所述获取后方车辆对象的步骤包括：

从所述道路数据和相邻路侧感知设备的道路数据中获取所述后方车辆对象。