[发明专利]一种辅助驾驶方法和系统

说明书

本发明公开了一种辅助驾驶方法，包括步骤：获取道路数据，该道路数据包括至少一个路侧感知设备分别采集的道路范围内全部或部分对象的静态和/或动态信息；基于道路数据，识别设定状态的车辆对象；根据道路数据生成与该设定状态的车辆对象在道路上的行驶相关的行驶提示信息；以及将所识别的行驶提示信息发送给具有设定状态的车辆或与该设定状态的车辆的行驶相关的车辆，以便接收到行驶提示信息的车辆根据行驶提示信息进行车辆驾驶控制。本发明还公开了一种相应的路侧感知设备和辅助驾驶系统。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶领域，尤其涉及利用道路环境数据来辅助车辆驾驶的领域。

背景技术

随着汽车工业进入互联网和智能时代，在车辆或者其周边的传感器和运算单元可以提供日益强大的驾驶相关数据和运算能力。这些数据和能力能够比以前更有效地辅助驾驶车辆，使得车辆驾驶更加简单、智能和安全。

对于车辆驾驶来说，安全性和便利性是驾驶员经常要考虑的问题。在现有的车载辅助驾驶方案中，一般利用车辆上的传感器在行驶期间进行诸如和前车距离、车辆本身速度和车辆实时位置之类的数据收集，随后车载计算单元对这些数据进行分析，并基于分析结果进行提供辅助驾驶的能力。这种方案一方面受限于车辆上安装的相关传感器，即该方案无法在未安装相关传感器的车辆执行。另一方面，车辆传感器仅仅可以感测到车辆周边较小范围内的数据，无法提供离车辆更远距离的驾驶环境相关信息，具有明显的局限性。

现有的还有一种方案是利用安装在道路上的监控设备来为车辆提供复杂信息，但是现有的道路监控设备一般只提供了测量车辆流量、车辆距离、车辆速度等功能，只能给车辆驾驶提供一些很片面的道路流量提示信息，也无法实现有效辅助车辆驾驶的目标。

随着车联网V2X技术的发展，出现了协同式环境感知系统。这个系统可以综合利用车辆和周围环境的数据来辅助车辆驾驶。但是如何构造环境数据以及如何融合车辆本身和环境数据，是协同式环境感知系统所面临的问题。

如何为车辆的行驶便捷且准确快速地提供辅助信息，并且不需要对车辆本身进行大量改动，是本领域所急需解决的问题之一。

为此，需要一种新的车辆辅助驾驶方案，可以为车辆提供更为准确和全面的驾驶辅助信息，从而可以让驾驶员准确地注意到车辆和道路上发生的各种状况，让驾驶员第一时间改变车辆的行驶行为，让车辆的行驶变得更加安全。

发明内容

为此，本发明提供了一种新的车辆的辅助驾驶方案，以力图解决或者至少缓解上面存在的至少一个问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种辅助驾驶方法。该方法包括步骤：获取道路数据，道路数据包括至少一个路侧感知设备分别采集的道路范围内全部或者部分对象的静态和/或动态信息；基于道路数据识别设定状态的车辆对象；根据道路数据生成与所述设定状态的车辆对象在道路上的行驶相关的行驶提示信息；将行驶提示信息发送给设定状态的车辆或与设定状态的车辆的行驶相关的车辆，以便接收到行驶提示信息的车辆根据该行驶提示信息进行车辆驾驶控制。

根据本发明的另一方面，提供了一种在车辆中执行的辅助驾驶方法，车辆在部署有路侧感知设备的道路上行驶，该方法包括步骤：接收行驶提示信息，行驶提示信息由路侧感知设备根据道路数据而为车辆生成，并与车辆在道路上的行驶相关；以及呈现该行驶提示信息，以便车辆的驾驶员可以根据该行驶提示信息来控制车辆的行驶。

根据本发明的还有一个方面，提供了一种路侧感知设备，包括：各个传感器，适于获得其覆盖范围内各对象的静态和动态信息；存储单元，适于存储道路数据，该道路数据包括所述覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；以及计算单元，适于执行根据本发明的辅助驾驶方法。

根据本发明的还有一个方面，提供了一种辅助驾驶系统，包括根据本发明的路侧感知设备，以及车辆，在道路上行驶，并执行根据本发明的辅助驾驶方法。