[发明专利]主操作台及手术机器人

权利要求书

1.一种主操作台，其特征在于，包括：

支架；

显示装置，设置于所述支架上，所述显示装置包括相对设置的显示器及成像机构，所述成像机构用于基于所述显示器中的图像生成所述图像的操作图像，所述显示器与所述成像机构形成显示夹角，以在所述操作图像区域操作操作部；

所述主操作台具有第一调节机构，设置于所述显示装置上，用于调节所述显示器与所述成像机构之间的所述显示夹角；

所述主操作台具有位置获取部，用于获取所述操作部的位置；

所述第一调节机构根据所述操作部的位置，通过调节所述显示夹角，保持所述操作图像所在平面与所述操作部所在平面基本重合，使得所述操作部与所述操作图像中末端器械之间的位置关系一致。

2.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述操作部与所述操作图像中末端器械之间的运动关系相对应。

3.根据权利要求2所述的主操作台，其特征在于，所述操作部与所述操作图像中末端器械之间的运动趋势基本一致，姿态关系基本一致。

4.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述成像机构具有不透光镜面，所述显示器中的所述图像通过所述镜面成像形成操作图像。

5.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述成像机构具有透光镜面，所述显示器中的所述图像通过所述镜面形成操作图像。

6.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述成像机构具有多个镜面，至少一个所述镜面朝向所述显示器，所述显示夹角为形成操作区域操作图像的所述镜面与所述显示器之间的夹角。

7.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述第一调节机构或用于整体调节所述显示器与所述成像机构的位置，不改变显示夹角；

所述位置获取部用于获取所述操作图像的第一位置信息和所述操作部的第二位置信息；

第一调节机构根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述操作图像的期望位置，所述期望位置为所述操作图像所在平面与所述操作部所在平面基本重合的位置；

第一调节机构根据所述期望位置整体调节所述显示器与所述成像机构的位置，以使所述操作图像位于所述期望位置，使得所述操作部与所述操作图像中末端器械之间的位置关系一致。

8.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述第一调节机构具有第一安装部、第二安装部及驱动部，所述第一安装部、所述第二安装部转动连接，所述驱动部用于驱动所述第一安装部及/或所述第二安装部转动，所述显示器与所述第一安装部相连接，所述成像机构与所述第二安装部相连接。

9.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述第一调节机构具有第一安装部、第二安装部及锁紧部，所述第一安装部与所述第二安装部转动连接，所述锁紧部用于将所述第一安装部与所述第二安装部锁紧，以固定所述显示夹角，所述显示器与所述第一安装部相连接，所述成像机构与所述第二安装部相连接。

10.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述成像机构与所述主操作台的放置面平行，或者两者之间的夹角为-40～40度。

11.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述主操作台还包括观察装置，所述观察装置用于限制观察方向，以使观察方向与所述成像机构形成操作图像的平面形成观察夹角。

12.根据权利要求11所述的主操作台，其特征在于，所述观察夹角为22～180度。

13.根据权利要求11所述的主操作台，其特征在于，所述观察夹角基本为直角。

14.根据权利要求11所述的主操作台，其特征在于，所述观察装置还用于限制观察方向，以使视线位于所述操作图像的中部区域。