[发明专利]主操作台及手术机器人

说明书

本发明涉及一种主操作台及具有主操作台的手术机器人，其中，主操作台包括支架及显示装置，显示装置设置于所述支架上，所述显示装置包括相对设置的显示器及成像机构，所述成像机构用于基于所述显示器中的图像生成所述图像的操作图像，所述显示器与所述成像机构形成显示夹角，以在所述操作图像区域操作操作部。

技术领域

本发明涉及微创手术领域，特别是涉及一种主操作台及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据操作者的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

然而，由于操作者通过主操作台进行手术，令操作时真实感较差。

发明内容

基于此，有必要提供一种真实感较强的主操作台及具有主操作台的手术机器人。

一种主操作台，包括：

支架；

显示装置，设置于所述支架上，所述显示装置包括相对设置的显示器及成像机构，所述成像机构用于基于所述显示器中的图像生成所述图像的操作图像，所述显示器与所述成像机构形成显示夹角，以在所述操作图像区域操作操作部。

在其中一个实施例中，操作部与所述操作图像中末端器械之间的位置关系及/或运动关系相对应。

在其中一个实施例中，操作部与所述操作图像中末端器械之间的位置关系一致。

在其中一个实施例中，操作部与所述操作图像中末端器械之间的运动关系相对应。

在其中一个实施例中，操作部与所述操作图像中末端器械之间的运动趋势基本一致，姿态关系基本一致。

在其中一个实施例中，所述成像机构具有不透光镜面，所述显示器中的所述图像通过所述镜面成像形成操作图像。

在其中一个实施例中，所述成像机构具有透光镜面，所述显示器中的所述图像通过所述镜面形成操作图像。

在其中一个实施例中，所述成像机构具有多个镜面，至少一个所述镜面朝向所述显示器，所述显示夹角为形成操作区域操作图像的所述镜面与所述显示器之间的夹角。

在其中一个实施例中，所述主操作台具有第一调节机构，设置于所述显示装置上，用于调节所述显示器与所述成像机构之间的所述显示夹角及/或用于整体调节所述显示器与所述成像机构的位置。

在其中一个实施例中，所述主操作台具有位置获取部，用于获取所述操作部的位置，所述第一调节机构根据获取的所述操作部的位置信息，调节所述显示夹角。

在其中一个实施例中，所述第一调节机构具有第一安装部、第二安装部及驱动部，所述第一安装部、所述第二安装部转动连接，所述驱动部用于驱动所述第一安装部及/或所述第二安装部转动，所述显示器与所述第一安装部相连接，所述成像机构与所述第二安装部相连接。

在其中一个实施例中，所述第一调节机构具有第一安装部、第二安装部及锁紧部，所述第一安装部与所述第二安装部转动连接，所述锁紧部用于将所述第一安装部与所述第二安装部锁紧，以固定所述显示夹角，所述显示器与所述第一安装部相连接，所述成像机构与所述第二安装部相连接。

在其中一个实施例中，所述成像机构与所述主操作台的放置面平行，或者两者之间的夹角为-40～40度。