[发明专利]一种机器人逗宠控制装置及移动机器人

权利要求书

1.一种机器人逗宠控制装置，其特征在于，该机器人逗宠控制装置集成主传感器、状态识别器、行为干涉器和激光投影器；

主传感器，用于在每个运动周期内连续采集预设数量帧的宠物运动图像，并依次传输给状态识别器；

状态识别器，用于将主传感器连续采集的宠物运动图像与预先存储的宠物行为数字图像进行匹配判断，然后将匹配的宠物行为数字图像解析为宠物的行为状态参数，并将行为状态参数传输至行为干涉器；

行为干涉器，用于根据宠物所处的家庭环境的附加路标情况和宠物的历史行为状态，调整控制宠物的行为状态参数，以避开所处家庭环境的附加路标，并将调整后的行为状态参数传输给激光投影器；

激光投影器，用于移动激光束形成结构光斑，使得宠物在跟随结构光斑移动的过程中，朝着调整后的行为状态参数对应的运动状态改变，再由主传感器实时采集处理，同时由行为干涉器记录为宠物的历史行为状态；

所述机器人逗宠控制装置还包括次级传感器，用于辅助所述主传感器去识别宠物当前的运动状态，其中，次级传感器包括红外线摄像头，用于配置为感测宠物所处的家庭环境对应的附加路标图像，再将附加路标图像传输给所述行为干涉器，并在所述行为干涉器中定义为所述宠物所处的家庭环境的附加路标情况。

2.根据权利要求1所述机器人逗宠控制装置，其特征在于，所述行为状态参数是所述状态识别器根据所述匹配的宠物行为数字图像转换解析而来的宠物的运动频率和幅度。

3.根据权利要求1所述机器人逗宠控制装置，其特征在于，所述主传感器包括虹膜摄像头，虹膜摄像头用于捕捉宠物眼睛中的虹膜，进而感测宠物的行为状态对应的图像。

4.根据权利要求3所述机器人逗宠控制装置，其特征在于，所述状态识别器还用于判断所述虹膜摄像头采集的虹膜图像与预先存储的样本宠物虹膜的匹配程度。

5.根据权利要求1所述机器人逗宠控制装置，其特征在于，所述状态识别器还用于通过背景抵消所述附加路标图像的影响，对所述主传感器连续采集的宠物运动图像进行提取，在连续采集的图像之间进行对应匹配，获得所述结构光斑在所述运动周期内的变化情况，根据所述结构光斑的变化情况分析获得宠物对所述结构光斑所做的行为。

6.根据权利要求1所述机器人逗宠控制装置，其特征在于，所述激光投影器包括激光传感器，激光传感器采用调制方式发射红外波段的激光信号。

7.根据权利要求6所述机器人逗宠控制装置，其特征在于，所述激光传感器具体用于通过控制所述结构光斑移动来规划宠物的运动行踪，再在每个预设时间间隔内扫描形成检测宠物行为状态的坐标地图，根据不同时刻的两个所述坐标地图求出移动量，进而测定所述宠物的移动速度，再传输给所述行为干涉器，由所述行为干涉器记录为宠物的历史行为状态。

8.一种移动机器人，其特征在于，权利要求1至7任一项所述机器人逗宠控制装置内置于移动机器人上，用于训导宠物。