[发明专利]一种机器人逗宠控制装置及移动机器人

说明书

本发明公开一种机器人逗宠控制装置和移动机器人，该机器人逗宠控制装置集成主传感器、激光投影器、状态识别器、行为干涉器、激光投影器和次级传感器；主传感器，用于在每个运动周期内连续采集预设数量帧的宠物运动图像；状态识别器，用于将主传感器连续采集的宠物运动图像与预先存储的宠物行为数字图像进行匹配判断，然后将匹配结果解析为宠物的行为状态参数；行为干涉器，用于根据行为状态参数和次级传感器提供的附加路标图像，调整控制宠物的行为状态；激光投影器，用于投射激光束形成结构光斑，使得宠物朝着行为干涉器调整的行为状态改变。该逗宠控制装置的智能化程度高，整个系统的准确性和实时性好。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人逗宠控制装置及移动机器人。

背景技术

在当今社会，越来越多家庭希望能饲养宠物，但是当家里的人都外出上班时，宠物独自在家就会缺乏照顾。无人照看时宠物的行为变得不可控制，可能会把家里弄得一团糟，甚至毁坏家具。随着生活质量的提高，人们对宠物的需求越来越强烈，宠物独自在家时的行为不可控问题成为人们饲养宠物最大的担忧。如今对于无人照看时限制宠物行为的解决方法大多数是关在某个地方，或者带到某些提供宠物看护的服务机构寄养起来，而这些机构对于寄养的宠物也是把它们关起来。这些行为限制的方法对宠物来说并不是好事。另外，宠物有其各自的生活习性，包括进食、饮水、睡眠时间和频率以及开心、愤怒、惊恐的条件刺激，如何通过精确的预判总结宠物各自的生活习惯和生长特性，让宠物保持定期运动是要解决的问题。从而降低人为认知错误对于宠物的干扰，出现不适应或者反抗现象，并且远程自动控制宠物喂养。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提出以下技术方案：

一种机器人逗宠控制装置，该机器人逗宠控制装置集成主传感器、状态识别器、行为干涉器和激光投影器；主传感器，用于在每个运动周期内连续采集预设数量帧的宠物运动图像，并依次传输给状态识别器；状态识别器，用于将主传感器连续采集的宠物运动图像与预先存储的宠物行为数字图像进行匹配判断，然后将匹配的宠物行为数字图像解析为宠物的行为状态参数，并将行为状态参数传输至行为干涉器；行为干涉器，用于根据宠物所处的家庭环境的附加路标情况和宠物的历史行为状态，调整控制宠物的行为状态参数，以避开所处家庭环境的附加路标，并将调整后的行为状态参数传输给激光投影器；激光投影器，用于移动激光束形成结构光斑，使得宠物在跟随结构光斑移动的过程中，朝着调整后的行为状态参数对应的运动状态改变，再由主传感器实时采集处理，同时由行为干涉器记录为宠物的历史行为状态；所述机器人逗宠控制装置还包括次级传感器，用于辅助所述主传感器去识别宠物当前的运动状态，其中，次级传感器包括红外线摄像头，用于配置为感测宠物所处的家庭环境对应的附加路标图像，再将附加路标图像传输给所述行为干涉器，并在所述行为干涉器中定义为所述宠物所处的家庭环境的附加路标情况。所述次级传感器有效地避免输出的宠物行为状态参数传被干扰，导致误判和漏检。所述机器人逗宠控制装置通过精确预判宠物行为，减少了对外界路标的干扰，提高训宠的智能化程度，且内部各装置模块单元的融合度强，整个系统的稳定性和实时性好。

进一步地，所述行为状态参数是所述状态识别器根据所述匹配的宠物行为数字图像转换解析而来的宠物的运动频率和幅度。该技术方案可以通过对宠物的识别与图像变化的分析，来提高分析的准确性。

进一步地，所述主传感器包括虹膜摄像头，虹膜摄像头用于捕捉宠物眼睛中的虹膜，进而感测宠物的行为状态对应的图像。所述主传感器功能集成度更高，稳定性和实时性更好，从而使虹膜识别更加准确。

进一步地，所述状态识别器还用于判断所述虹膜摄像头采集的虹膜图像与预先存储的样本宠物虹膜的匹配程度。所述状态识别器通过提取已存储的虹膜模板，进行数据分析和对比，提高虹膜识别的准确度。