[发明专利]一种移动对接防错系统及方法

权利要求书

1.一种移动对接防错系统，其特征在于，包括：

线体，

移动装置，用于通过自身的移动与所述线体对接；

控制器，用于判断所述移动装置是否需要停车，并在所述移动装置不需要停车，或者，需要停车但停车误差大于最大误差阈值时，控制所述移动装置不与所述线体对接；

所述线体与所述移动装置对接的侧面上，设有至少两个用于发射第一停车对接信号的第一光电发射器；

所述移动装置与所述线体对接的侧面上，设有至少两个用于接收所述第一停车对接信号的第一光电接收器；

所述第一光电发射器和所述第一光电接收器皆位于第一水平高度；

所述移动装置与所述线体对接的侧面上，设有至少两个用于发射第二停车对接信号的第二光电发射器；

所述线体与所述移动装置对接的侧面上，设有至少两个用于接收所述第二停车对接信号的第二光电接收器；

所述第二光电发射器与所述第二光电接收器皆位于第二水平高度，且，所述第二水平高度＜第一水平高度；

若所述移动装置的所有第一光电接收器能同时接收到所述第一停车对接信号，控制所述移动装置停车后，还包括：

控制所述移动装置开启第二光电发射器；

判断所述线体的所有第二光电接收器是否能同时接收到所述第二停车对接信号，若不能，确定所述移动装置的停车误差大于最大误差阈值时，控制所述移动装置不与所述线体对接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述移动装置包括：

移动机器人，或者，移动小车。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：

判断所述移动装置驶离所述线体前，所述移动装置的所有第一光电接收器是否能同时接收到所述第一停车对接信号，若是，控制所述移动装置停车，否则，控制所述移动装置继续移动，并不与所述线体对接。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述线体上还设有第三光电发射器，用于发射停车到位的确认信号；

所述移动装置上对应设有第三光电接收器，用于接收所述停车到位的确认信号；

所述控制器，还用于在所述移动装置接收到所述停车到位的确认信号时，控制所述移动装置执行移栽动作。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述线体上的第三光电发射器与第一光电发射器位于同一水平高度，且位于所述第一光电发射器中间；

所述移动装置上的第三光电接收器与第一光电接收器位于同一水平高度，且位于所述第一光电接收器中间。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

磁导轨，用于为所述移动装置提供移动轨道。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

对接减速卡，设置所述移动装置向所述线体移动的磁导轨上；

所述控制器，还用于在所述移动装置感应到所述对接减速卡时，控制所述移动装置开始减速。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述控制器，还用于在所述移动装置的任一第一光电接收器接收到所述第一停车对接信号时，控制所述移动装置减速。

9.一种移动对接防错方法，应用于权利要求1至8任一项所述的移动对接防错系统，其特征在于，包括：

判断移动装置是否需要停车；

在移动装置不需要停车，或者，需要停车但停车误差大于最大误差阈值时，控制移动装置不与线体对接；

若所述移动装置的所有第一光电接收器能同时接收到所述第一停车对接信号，控制所述移动装置停车后，还包括：

控制所述移动装置开启第二光电发射器；

判断所述线体的所有第二光电接收器是否能同时接收到所述第二停车对接信号，若不能，确定所述移动装置的停车误差大于最大误差阈值时，控制所述移动装置不与所述线体对接。