[发明专利]一种高核辐射环境下移动机器人平台结构

说明书

本装置属于核设施退役与放射性废物处置领域，具体为一种高核辐射环境下移动机器人平台结构。现有技术依靠机器人进入核岛内部进行应急状况下的处置救援工作，但机器人受到核辐射的影响智能通信以及导航定位均无法正常工作。本装置包括：移动平台车体、移动平台主履带模块、移动平台摆臂履带模块、自动收放线系统。移动平台主履带模块通过前后传动轴安装在移动平台车体左右两端；自动收放线系统安装在移动平台车体尾部；移动平台摆臂履带模块通过前后两根传动轴安装在移动平台主履带模块外侧；移动平台车体内部安装有控制系统屏蔽盒，控制系统屏蔽盒采用迷宫式结构设计，移动平台的控制系统安装在其内部。本发明设备结构简单、可靠性高。

技术领域

核设施退役与放射性废物处置以及核应急领域，具体涉及一种高核辐射环境下移动机器人平台结构。

背景技术

在核电站核岛内部高核辐射环境下的运行维护以及应急状况下的处置救援等工作中，由于高核辐射环境的存在，人员无法进入高辐射环境下执行任务，只能依靠机器人执行相应运行维护以及处置工作。核岛内部结构复杂、障碍物较多、机器人在执行任务时需要具备跨越障碍物攀爬楼梯等灵活的移动能力；同时要求机器人不仅具备运载设备及物体的能力，还要求机器人能够搭载多功能机械臂执行异物抓取搬运转移剪拆障碍物、以及开关阀门等多种任务；机器人受到核辐射的影响智能通信以及导航定位均无法正常工作。因此十分有必要设计一种可在高核辐射环境下的核岛内远程遥控的机器人移动平台，具备搭载机械臂以及搬运设备的功能，在核岛内部高核辐射环境下的运行维护以及应急处置工作中发挥作用，维护和保障核设施的安全。

研制的核岛高辐射环境机器人移动平台，克服了核辐射环境下机器人机电设备不受控的困难，在保证核岛复杂环境下灵活移动、搬运设备以及可搭载工具的基础上，满足了设备结构简单、可靠性高等特点。

发明内容

1.目的：

本发明要解决的技术问题是：针对核岛内部高辐射以及障碍物较多等复杂环境特点，设计出一种抗辐射的具备灵活移动能力的机器人移动平台，进行设备搬运以及搭载多功能机械臂执行运行维护以及应急处置工作，解决高辐射环境下人员无法进入以及常规机器人核岛内部高辐射环境下移动能力差和不受控的问题。

2.技术方案：

一种高核辐射环境下移动机器人平台结构，包括：移动平台车体、移动平台主履带模块、移动平台摆臂履带模块、自动收放线系统。移动平台主履带模块通过前后传动轴安装在移动平台车体左右两端；自动收放线系统安装在移动平台车体尾部；移动平台摆臂履带模块通过前后两根传动轴安装在移动平台主履带模块外侧；所述的移动平台车体内部安装有控制系统屏蔽盒，控制系统屏蔽盒采用迷宫式结构设计，移动平台的控制系统安装在其内部。

移动平台车体包括：箱体外壳、传动系统安装支撑结构、视频系统、移动平台搬运把手；箱体外壳整体为车形，左右端面分上有移动平台主履带模块安装孔及螺栓固定连接孔，前端面预留车体前摄像头安装孔，车体顶面预留设备搬运把手以及多功能机械臂、自动收放线系统和摄像头连接安装孔和电气部件安装孔；传动系统安装支撑结构安装在箱体外壳内部的前后两处；视频系统安装在车体顶面的后部；移动平台搬运把手安装在箱体外壳顶面四个拐角处。

移动平台主履带模块包括驱动电机组件A、传动系统A、驱动轮组件A、从动轮组件A、主履带以及支撑轮组件A；两套传动系统分别与两侧驱动轮连接，驱动主履带运动；驱动轮组件安装在平台箱体上，与传动系统相连；从动轮组件A安装在箱体上，在驱动轮组件A及履带的作用下进行转动；主履带安装在驱动轮与从动轮上，与地面接触；支撑轮组件A安装在箱体上。

移动平台摆臂履带模块包括驱动电机组件B、传动系统B、驱动轮组件B、从动轮组件B、摆臂履带、摆臂侧板以及支撑轮组件B；前后摆臂模块各有一套驱动电机组件B和传动系统B，均固定在箱体内部支撑结构上，摆臂侧板固定安装在驱动轮组件B上，与传动轴固定连接，从动轮组件B安装在两个摆臂侧板之间；支撑轮组件B安装在两个摆臂侧板中间。