[发明专利]交通灯决策方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种交通灯决策方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前位置交通灯的检测结果，所述检测结果包括当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像；

根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态；所述根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态进一步包括：根据所述检测结果，采用预设的决策模型分别确定各行驶方向的至少一个候选状态；采用所述决策模型中的评分规则确定每个候选状态的分数；根据每个所述候选状态的分数和所述候选状态对应的优先级，将所述候选状态的分数累加到跳转矩阵中，得到更新矩阵；根据所述更新矩阵确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态；其中，所述决策模型用于根据所述指示属性和所述检测图像中交通灯的位置所确定的指示优先级进行状态跳转；所述评分规则为根据所述检测图像信息进行评分的规则；所述跳转矩阵为表征不同指示方向的交通灯的不同指示状态的分数的矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，采用所述决策模型分别确定各行驶方向的至少一个候选状态，包括：

采用所述决策模型中的排序规则，分别将各行驶方向的检测结果按照所述指示属性进行指示优先级排序，得到排序结果；

采用所述决策模型中的筛选规则从所述排序结果中确定至少一个候选状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述交通灯所需跳转的状态进行保存，作为历史跳转数据，所述历史跳转数据用于更新所述决策模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，包括：

根据所述检测结果，结合利用所述历史跳转数据更新后的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，包括：

若所述交通灯中第一方向的行车灯被遮挡，则根据所述交通灯中第一方向的行人灯和/或第二方向的交通灯的检测结果确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，所述第一方向和所述第二方向为互相垂直的方向。

6.一种交通灯决策装置，其特征在于，所述装置包括：检测模块和第一处理模块；

所述检测模块，用于获取当前位置交通灯的检测结果，所述检测结果包括当前位置所能检测到的各交通灯的指示属性和检测图像；

所述第一处理模块，用于根据所述检测结果，采用预设的决策模型确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态，所述决策模型用于根据所述指示属性和所述检测图像中交通灯的位置所确定的指示优先级进行状态跳转；

所述第一处理模块，还具体用于根据所述检测结果，采用所述决策模型分别确定各行驶方向的至少一个候选状态；采用预设的决策模型中的评分规则确定每个候选状态的分数；根据每个所述候选状态的分数和所述候选状态对应的优先级，将所述候选状态的分数累加到跳转矩阵中，得到更新矩阵；根据所述更新矩阵确定各行驶方向的交通灯所需跳转的状态；所述评分规则为根据所述检测图像信息进行评分的规则；所述跳转矩阵为表征不同指示方向的交通灯的不同指示状态的分数的矩阵。

7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。