[发明专利]车辆转向状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆转向状态的识别方法，其特征在于，包括：

获取历史航向角数据；其中，所述历史航向角数据包括多个采样位置对应的车辆航向角，所述多个采样位置中至少包括与车辆当前位置距离最近的采样位置，所述采样位置是，将车辆的行驶路径按满足预设规律的里程间隔划分得到的位置；

根据所述历史航向角数据，识别车辆的转向状态；

其中，所述根据所述历史航向角数据，识别车辆的转向状态，包括：

逐个计算第一航向角和每一个第二航向角的差值，得到差值组；其中，所述第一航向角为与所述车辆当前位置距离最近的采样位置对应的航向角，所述第二航向角为所述历史航向角数据中除所述第一航向角以外的航向角；

根据所述差值组，识别所述车辆的转向状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值组，识别所述车辆的转向状态，包括：

获取所述差值组中绝对值最大的差值的绝对值；

分别将所述差值的绝对值与预设的第一阈值和第二阈值进行对比，得到对比结果；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；

若所述差值的绝对值大于或等于所述第二阈值，则识别出所述车辆在掉头；若所述差值的绝对值大于或等于所述第一阈值且小于所述第二阈值，则识别出所述车辆在转弯。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述差值的绝对值大于或等于所述第一阈值且小于所述第二阈值，则识别出所述车辆在转弯后，还包括：

若所述差值的绝对值对应的差值为正，则识别出所述车辆在向左转弯；

若所述差值的绝对值对应的差值为负，则识别出所述车辆在向右转弯。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采样位置对应的航向角，是根据所述车辆的横摆角速度以及所述车辆到达所述采样位置所用的时间计算得到的。

5.一种车辆转向状态的识别装置，其特征在于，包括：

历史航向角获取单元，用于获取历史航向角数据；其中，所述历史航向角数据包括多个采样位置对应的车辆航向角，所述多个采样位置中至少包括与车辆当前位置距离最近的采样位置，所述采样位置是，将车辆的行驶路径按满足预设规律的里程间隔划分得到的位置；

转向状态识别单元，用于根据所述历史航向角数据，识别车辆的转向状态；

其中，所述转向状态识别单元，包括：

差值组计算单元，用于逐个计算第一航向角和每一个第二航向角的差值，得到差值组；其中，所述第一航向角为与所述车辆当前位置距离最近的采样位置对应的航向角，所述第二航向角为所述历史航向角数据中除所述第一航向角以外的航向角；

子识别单元，用于根据所述差值组，识别所述车辆的转向状态。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述子识别单元包括：

绝对值获取单元，用于获取所述差值组中绝对值最大的差值的绝对值；

绝对值对比单元，用于分别将所述差值的绝对值与预设的第一阈值和第二阈值进行对比，得到对比结果；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；

掉头识别单元，用于若所述差值的绝对值大于或等于所述第二阈值，则识别出所述车辆在掉头；

转弯识别单元，用于若所述差值的绝对值大于或等于所述第一阈值且小于所述第二阈值，则识别出所述车辆在转弯。

7.一种电子设备，包括处理器和存储器；其中：

所述存储器用于存储计算机指令；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机指令，具体执行如权利要求1-4中任意一项所述的车辆转向状态的识别方法。

8.一种存储介质，其特征在于，用于存储程序，所述程序被执行时，用于实现如权利要求1至4任意一项所述的车辆转向状态的识别方法。