[发明专利]车辆转向状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种车辆转向状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质，用于在车辆行驶过程中识别车辆的转弯和/或掉头行为。该方法包括：获取历史航向角数据，历史航向角数据包括按预设的规律选取的多个采样位置对应的航向角，其中包括与车辆当前位置距离最近的采样位置对应的航向角，采样位置按满足预设规律的里程间隔选取；根据历史航向角数据，确定车辆是否发生行驶方向变更。通过上述方案，本发明实现了基于车辆航向角的对车辆转向状态的准确识别。

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，特别涉及车辆转向状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，智能车辆技术己经成为世界车辆工程领域研究的热点。智能车辆技术，通过在普通车辆中增加传感器、控制器和执行器等装置，使车辆具备环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，从而实现辅助驾驶和自动驾驶的目的。

显然，在智能车辆技术领域，为了实现辅助驾驶和自动驾驶的目的，智能车辆必须能够识别包括转弯和掉头在内的车辆转向状态。因此，一种准确地识别车辆的转弯和掉头行为的方法是必不可少的。

一种现有的车辆转弯的识别方法是，利用GPS定位信号，采集连续时间间隔的GPS位置点，基于所述位置点判断转弯角度，这一方法的缺陷在于，GPS定位的精度有限，当车辆行驶速度较低时，采集的连续时间间隔的GPS位置点的间距较小，因此GPS定位误差影响大，容易造成对转向识别的误报。因此，利用连续时间间隔采样的GPS定位信号进行转弯识别的准确度较差。

现有的另一种车辆转弯的识别方法是，根据方向盘转角来判断转弯，这种方法很难识别车辆转曲率半径较大的弯，且容易在车辆变道、多次打方向掉头时出现误识别。

发明内容

基于上述现有技术的不足，本发明提出一种车辆转向状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对车辆转向状态的准确识别。

为解决上述问题，现提出的方案如下：

本发明第一方面公开了一种车辆转向状态的识别方法，包括：

获取历史航向角数据；其中，所述历史航向角数据包括多个采样位置对应的车辆航向角，所述多个采样位置中至少包括与车辆当前位置距离最近的采样位置，所述采样位置是，将车辆的行驶路径按满足预设规律的里程间隔划分得到的位置；

根据所述历史航向角数据，识别车辆的转向状态。

可选的，所述根据所述历史航向角数据，识别车辆的转向状态，包括：

逐个计算第一航向角和每一个第二航向角的差值，得到差值组；其中，所述第一航向角为与所述车辆当前位置距离最近的采样位置对应的航向角，所述第二航向角为所述历史航向角数据中除所述第一航向角以外的航向角；

根据所述差值组，识别所述车辆的转向状态。

可选的，所述根据所述差值组,识别所述车辆的转向状态，包括：

获取所述差值组中绝对值最大的差值的绝对值；

分别将所述差值的绝对值与预设的第一阈值和第二阈值进行对比，得到对比结果；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；

若所述差值的绝对值大于或等于所述第二阈值，则识别出所述车辆在掉头；若所述差值的绝对值大于或等于所述第一阈值且小于所述第二阈值，则识别出所述车辆在转弯。

可选的，若所述差值的绝对值大于或等于所述第一阈值且小于所述第二阈值，则识别出所述车辆在转弯，还包括：

若所述差值的绝对值对应的差值为正，则识别出所述车辆在向左转弯；

若所述差值的绝对值对应的差值为负，则识别出所述车辆在向右转弯。