[发明专利]跟随路径的确定方法

权利要求书

1.一种跟随路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的位置信息；

获取车辆的采集装置采集的所述跟随目标的图像信息；

获取车辆的跟随目标的位置信息；

根据所述车辆的位置信息、所述跟随目标的位置信息和所述图像信息，生成原始跟随路径；

根据所述图像信息，计算所述车辆与所述跟随目标的第一距离；

当所述第一距离小于预设的距离阈值时，根据所述原始跟随路径和所述车辆的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的角度信息；

根据所述角度信息和所述车辆当前的转向信息、速度信息，生成第一控制信号；

将所述第一控制信号发送给所述云台上的电机控制器，以使所述电机控制器根据所述第一控制信号控制电机的转速，并带动所述云台上的采集装置进行转动；

当所述采集装置转动后，根据所述原始跟随路径，进行跟随。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的跟随目标的位置信息，具体包括：

接收服务器发送的所述跟随目标的位置信息；所述跟随目标将其位置信息上传到服务器；或者，

接收所述跟随目标发送的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的跟随目标的位置信息，具体包括：

对所述图像信息进行处理，获取所述图像信息中的环境数据；

将所述环境数据和预设的地图信息进行拟合，根据拟合结果，确定所述跟随目标的位置信息。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位置信息、所述跟随目标的位置信息和所述图像信息，生成原始跟随路径，具体包括：

根据所述图像信息和预设的地图信息，计算障碍物信息；

对感知模块采集的当前的感知数据和所述障碍物信息进行处理，生成目标障碍物信息；

根据所述目标障碍物信息、所述车辆的位置信息和所述跟随目标的位置信息，生成原始跟随路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集装置包括第一采集装置和第二采集装置，所述图像信息包括第一图像信息和第二图像信息；所述获取车辆的采集装置采集的所述跟随目标的图像信息，具体包括：

获取所述第一采集装置采集的跟随目标的第一图像信息；

获取所述第二采集装置采集的所述跟随目标的第二图像信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像信息，计算所述车辆与所述跟随目标间的第一距离，具体包括：

根据所述第一图像信息和所述第二图像信息，利用相似三角形方法，计算所述车辆与所述跟随目标的第一距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度信息和所述车辆当前的转向信息、速度信息，生成第一控制信号，具体包括：

对所述角度信息和所述车辆当前的转向信息、速度信息进行融合处理，生成第一控制信号。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

当所述第一距离不小于预设的距离阈值时，生成第一报警信息，所述第一报警信息包括当前之前的图像信息；

将所述第一报警信息发送给服务器，以使服务器对所述当前之前的图像信息进行处理。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

当所述第一距离不小于预设的距离阈值时，生成第二报警信息；所述第二报警信息包括跟随目标的预计等待时长；

将所述第二报警信息发送给所述跟随目标，以使所述跟随目标根据所述预计等待时长进行等待。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，分别获取不小于预设的距离阈值的前一时刻以及不小于预设的距离阈值时，跟随车辆的图像信息；

对所述不小于预设的距离阈值的前一时刻以及不小于预设的距离阈值时的图像信息进行处理，确定跟随车辆的速度信息；

根据所述跟随车辆的速度信息、车辆的速度信息以及安全距离，计算预计等待时长。