[发明专利]跟随路径的确定方法

说明书

本发明提供了一种跟随路径的确定方法，包括：获取车辆的位置信息；获取跟随目标的图像信息和位置信息；根据车辆、跟随目标的位置信息和图像信息，生成原始跟随路径；根据图像信息，计算车辆与跟随目标的第一距离；当小于预设的距离阈值时，计算车辆与跟随目标的角度信息；根据角度信息和车辆当前的转向信息、速度信息，生成第一控制信号；将第一控制信号发送给云台上的电机控制器，以使电机控制器根据第一控制信号控制电机的转速，并带动云台上的采集装置进行转动；当采集装置转动后，根据原始跟随路径，进行跟随。由此，使得车辆沿着原始跟随路径跟随，且跟随目标一直处于车辆的采集装置的捕获范围内。

技术领域

本发明涉及图像及数据处理领域，尤其涉及一种跟随路径的确定方法。

背景技术

随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。

现有技术中，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟。尤其是如何在确定跟随目标之后，通过自动驾驶车辆进行跟随，并保证一直处于跟随范围内，现有技术并没有相应的解决方法。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种跟随路径的确定方法，以解决现有技术中存在的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种跟随路径的确定方法，所述方法包括：

获取车辆的位置信息；

获取车辆的采集装置采集的所述跟随目标的图像信息；

获取车辆的跟随目标的位置信息；

根据所述车辆的位置信息、所述跟随目标的位置信息和所述图像信息，生成原始跟随路径；

根据所述图像信息，计算所述车辆与所述跟随目标的第一距离；

当所述第一距离小于预设的距离阈值时，根据所述原始跟随路径和所述车辆的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的角度信息；

根据所述角度信息和所述车辆当前的转向信息、速度信息，生成第一控制信号；

将所述第一控制信号发送给所述云台上的电机控制器，以使所述电机控制器根据所述第一控制信号控制电机的转速，并带动所述云台上的采集装置进行转动。

在一种可能的实现方式中，所述获取车辆的跟随目标的位置信息，具体包括：

接收服务器发送的所述跟随目标的位置信息；所述跟随目标将其位置信息上传到服务器；或者，

接收所述跟随目标发送的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取车辆的跟随目标的位置信息，具体包括：

对所述图像信息进行处理，获取所述图像信息中的环境数据；

将所述环境数据和预设的地图信息进行拟合，根据拟合结果，确定所述跟随目标的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述车辆的位置信息、所述跟随目标的位置信息和所述图像信息，生成原始跟随路径，具体包括：

根据所述图像信息和预设的地图信息，计算障碍物信息；

对感知模块采集的当前的感知数据和所述障碍物信息进行处理，生成目标障碍物信息；

根据所述目标障碍物信息、所述车辆的位置信息和所述跟随目标的位置信息，生成原始跟随路径。