[发明专利]道路清洁作业中的车辆跟随方法

权利要求书

1.一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息；

对所述实时位置信息进行拼接，生成所述跟随目标的原始行进路线；

对所述原始行进路线进行处理，生成目标行进路线；

对所述目标行进路线进行存储；

根据预设的条件，对所述目标行进路线进行划分，生成多个子路线；

确定所述多个子路线对应的清扫区域；

当所述车辆经过所述多个子路线中的第一子路线时，更新所述目标行进路线；

计算第一清扫区域的第一清洁度；所述第一清扫区域和所述第一子路线相对应；

当所述第一清洁度不小于预设的清洁度阈值时，加载更新后的所述目标行进路线，并根据更新后的所述目标行进路线对所述跟随目标进行跟随。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：

接收多个目标的位置信息；

将预设的跟随目标的ID和所述目标的ID进行对比，确定跟随目标的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：

根据车载传感器，确定所述车辆周围多个目标相对于车辆的实时方位，并通过内部算法筛选确定跟随目标的ID，并将该跟随目标的方位投影至车辆坐标系下，获取跟随目标的实时位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：

在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧所述图像信息包括获取所述图像信息时的时间信息；

根据所述时间信息，对所述多帧图像信息和地图数据进行拟合处理，得到和每个所述时间信息对应的所述跟随目标的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始行进路线进行处理，生成目标行进路线，具体包括：

当所述原始行进路线包括曲线和/或折线时，计算所述原始跟随路径的曲线的曲率和/或所述折线的曲率；

根据所述曲率，对所述原始行进路线进行平滑处理，生成目标行进路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述曲线的曲率大于所述车辆的最小转弯半径的倒数时，对所述曲线进行平滑处理；

当所述折线的曲率大于车辆的最小转弯半径的倒数时，对所述折线进行平滑处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算第一清扫区域的第一清洁度，具体包括：

获取第一清扫区域的环境感知数据；

根据所述第一清扫区域的环境感知数据和所述第一子路线，确定所述第一清扫区域的类型和面积；

根据所述第一清扫区域的类型和面积，确定所述第一清扫区域的清扫方式；所述清扫方式包括第一清扫方式和第二清扫方式；

当清扫方式为第一清扫方式时，根据所述第一清扫方式，确定其对应的清扫路线模式；

根据所述清扫路线模式和所述车辆的清扫装置的参数，计算第一清扫覆盖面积；

计算所述第一清扫覆盖面积和所述第一清扫区域的面积的第一比例，所述第一比例为第一清洁度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

当清扫方式为第二清扫方式时，所述车辆根据所述跟随目标的操作指令，启动所述清扫系统中的手动操作装置。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

根据所述车辆的位置信息和所述跟随目标的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的距离；

判断所述距离是否大于预设的距离阈值；

当所述距离大于预设的距离阈值时，生成提示信号；将所述提示信号发生给所述跟随目标，以使所述跟随目标根据所述提示信号进行等待。