[发明专利]道路清洁作业中的车辆跟随方法

说明书

本发明提供了一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，包括：获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息；对实时跟随目标的位置信息进行拼接，生成跟随目标的原始行进路线；对原始行进路线进行处理，生成目标行进路线；对目标行进路线进行存储；根据预设的条件，对目标行进路线进行划分，生成多个子路线；确定多个子路线对应的清扫区域；当车辆经过多个子路线中的第一子路线时，更新目标行进路线；计算第一清扫区域的第一清洁度；第一清扫区域和第一子路线相对应；当第一清洁度不小于预设的清洁度阈值时，加载更新后的目标行进路线，并根据更新后的目标行进路线对跟随目标进行跟随。保证了在保证清洁度的同时，对跟随目标进行跟随。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种道路清洁作业中的车辆跟随方法。

背景技术

随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，利用工具代替人工进行清扫成为技术发展的必然趋势。

现有技术中，利用工具，比如清洁车可以进行清扫，但是，该清洁车并不能在保证自身清扫区域的清洁度达到要求的同时，对跟随目标进行跟随，以实现更加灵活的清扫，提高清扫效率和清扫效果。因此，如何实现上述功能，成为急需解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，以解决车辆不能同时满足在保证自身清扫区域的清洁度达到要求时，对跟随目标进行跟随的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，所述方法包括：

获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息；

对所述实时位置信息进行拼接，生成所述跟随目标的原始行进路线；

对所述原始行进路线进行处理，生成目标行进路线；

对所述目标行进路线进行存储；

根据预设的条件，对所述目标行进路线进行划分，生成多个子路线；

确定所述多个子路线对应的清扫区域；

当所述车辆经过所述多个子路线中的第一子路线时，更新所述目标行进路线；

计算第一清扫区域的第一清洁度；所述第一清扫区域和所述第一子路线相对应；

当所述第一清洁度不小于预设的清洁度阈值时，加载更新后的所述目标行进路线，并根据更新后的所述目标行进路线对所述跟随目标进行跟随。

在一种可能的实现方式中，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：

接收多个目标的位置信息；

将预设的跟随目标的ID和所述目标的ID进行对比，确定跟随目标的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：

根据车载传感器，确定所述车辆周围多个目标相对于车辆的实时方位，并通过内部算法筛选确定跟随目标的ID，并将该跟随目标的方位投影至车辆坐标系下，获取跟随目标的实时位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：

在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧所述图像信息包括获取所述图像信息时的时间信息；

根据所述时间信息，对所述多帧图像信息和所述地图数据进行拟合处理，得到和每个所述时间信息对应的所述跟随目标的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述对所述原始行进路线进行处理，生成目标行进路线，具体包括：